インストールが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。

• /usr/share/openrtm-1.2/components/python/<サンプルコンポーネントセット名>

サンプルコンポーネントセットSimpleIOを使って、OpenRTM-aistが正しくビルド・インストールされているかを確認します。

• サンプルコンポーネントセットSimpleIO
• サンプルを使用した動作確認
  • ネームサーバーの起動
  • サンプルコンポーネントの起動
  • サンプルコンポーネントのアクティブ化
  • サンプルコンポーネントの非アクティブ化と終了

サンプルコンポーネントセットSimpleIO

RTコンポーネントConsoleIn、ConsoleOutからなるサンプルセットです。ConsoleInはコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutはInPortに入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。これらは、単純なI/O(入出力)を例示するためのサンプルです。ConsoleInのOutPortからConsoleOutのInPortへ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate)することで動作します。

以降、サンプルは/usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO下にあり、Python本体の実行ファイルにはサーチパスが設定されているものとして説明を記述します。

サンプルを使用した動作確認

ネームサーバーの起動

• ネームサーバーを起動します。以下のコマンドで起動ができます。

   $ rtm-naming

• OpenRTM-aist(C++)をインストールしていない環境では、下記スクリプトで起動できるように用意しています。

   $ python /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/rtm-naming.py
         or
   $ python3 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/rtm-naming.py

  ここで{Python2.7|python3}は、Python版のOpenRTM-aistをインストールした時のLinux環境でインストールしてあったPythonのバージョンによって変わり、Python 2.7がインストールされていた場合は"Python2.7"です。(Ubuntu18.04のデフォルトはPython2.7です。)

以下のような画面が表示されます。

サンプルコンポーネントの起動

• ターミナルを開きます。
• ターミナルでカレントディレクトリを/usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIOにします。

   $ cd /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO

• ConsoleInコンポーネントを以下のコマンド起動します。

   $ python ConsoleIn.py

• 別ターミナルを開きます。
• カレントディレクトリを上記と同じところに設定します。
• ConsoleOutコンポーネントを以下のコマンドで起動します。

   $ python ConsoleOut.py

ネームサービス上の名前の確認

• 別ターミナルを開きます 以下のようにして名前を確認してください。

   $ rtls -R localhost
   .:
   ConsoleIn0.rtc  ConsoleOut0.rtc

  サンプルコンポーネントの接続

• ConsoleIn0コンポネントとConsoleOut0を以下のコマンド接続します。 上記で開いたターミナルで

   rtcon /localhost/ConsoleIn0.rtc:out /localhost/ConsoleOut0.rtc:in

  と入力します。

サンプルコンポーネントのアクティブ化

• 上記のターミナルで

   rtact /localhost/ConsoleIn0.rtc /localhost/ConsoleOut0.rtc

  と入力します。すると、Consolein.pyとConsoleOut.pyを起動したターミナルの以下の画面がとなり、ConsoleIn.pyを起動したターミナルではPlease input number:というプロンプト表示に変わります。
  
  アクティブ化後のConsoleInコンポーネントとConsoleOutコンポーネントのターミナル画面

• 適当な数値(short intの範囲内:32767以下)をConsoleInを起動したターミナルで入力しEnterキーを押します。
• ConsoleOut.pyターミナル画面に入力した数値と同じものが表示されます。これでConsoleInコンポーネントからConsoleOutコンポーネントへデータが転送されたことがわかります。

サンプルコンポーネントの非アクティブ化と終了

• 以下のコマンドで非アクティブ化します。

   rtdeact /localhost/ConsoleIn0.rtc /localhost/ConsoleOut0.rtc

• ConsoleIn.pyのターミナルは入力待ちになっているので、適当な数値: 32767以下を入力してEnterキーを押します。
• 以下のコマンドを入力し、ConsoleIn.pyとConsoleOut.pyの実行が終了するのを、それぞれのターミナルで確認してください。

   rtexit /localhost/ConsoleIn0.rtc
   rtexit /localhost/ConsoleOut0.rtc

以上で、コマンドラインを用いたコンポーネントの基本動作の確認は終了です。