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ToDo.

ToDo

バグ

OpenRTM-aist-0.4.1

症状 報告者 対応状況 担当者
RTObject_impl::detach_executioncontext()でECの数が減らない 清水 パッチ作成済
rtm-configが標準インクルード・ライブラリパスを先頭に出力する 安藤 - 安藤
OpenHRP用の実行コンテキストを導入 安藤 - 安藤
コンポーネントオブ

トをdeleteするとセグメントエラーとなる|清水|原因判明。ただし修正箇所多数のため、未完成|-|

InPortCorbaComsumer.hのpush()におけるバッファのreadエラーチェックがない 清水 パッチ作成済 清水
PublisherPeriodic.cppで#ifdef ARTLinuxとなっているため、ARTにならない。
config_rtc.hでは#define RTM_OS_ARTLINUX TRUE　となっている。		 栗原 - -
一つのアウトポートから複数のインポートへデータを送信すると，届かないポートがある 清水 次期バージョンで対応 清水
Subscription TypeがPeriodicのとき，不可解なデータが送信される場合がある 清水 次期バージョンで対応 清水
MICO(2.3.12_1@FreeBSD)で作成したRTCと接続数とRtcLink上で接続線が表示されない 安藤 - 安藤
Windows-Python（2.4系列）版のソースだけSampleにrtc.confが付属してない 内藤 - 安藤
Ubuntu-Python版をソースからインストールした場合、サンプルコンポーネントがネームサーバーに登録されない 産総研Neo様 原因判明。 栗原

RtcLink

症状 報告者 対応状況 担当者
Linux/Windows Vistaで接続プロファイルダイアログの下側が表示されず，Periodicの周波数を入力できない 清水 ダイアログを大きくすることで対応予定
Windows Vistaでネームサーバ設定ダイアログのキャンセルボタンが半分しか表示されない 清水 同上
OS共通、ConfigrationViewのConfigrationSetに追加したパラメータを削除できない 宮本

rtm-config

症状 報告者 対応状況 担当者

rtm-naming

症状 報告者 対応状況 担当者
Python版でインストールしたrtm-namingを"C:\Documents and Settings\"等ディレクトリ名に空白があるディレクトリから実行した場合、"usage:"が表示される。 内藤 次期リリース版にて対応。対処方法はPython版インストール(Windows)に記載 栗原

RtcTemplate

症状 報告者 対応状況 担当者
「RTC Template Config」シート上の設定項目ConfigurationSet definitionで、「Cfg Sets:」テーブル内のパラメータリスト「Default Value」が「Defaut Value」と表示 内藤 対応済み
IDLファイルの指定で、../idl/xxx.idlのような他ディレクトリ内のファイルを検索できない 清水
サービスポートを持つVC++版コンポーネントの雛形をCUI版rtc-templateで生成した場合、「ビルド前のイベント」にて実行する処理がプロジェクトファイルに書かれていない 栗原 GUI(Eclipse)版RtcTemplateで対応

インストーラ

症状 報告者 対応状況 担当者
pkg_install_vl4.sh実行時にaceパッケージのダウンロードでエラー発生。 産総研　末廣様 対処方法はFAQ:Installに記載 栗原

修正済みバグおよび機能

機能要望

OpenRTM-aist-0.4.0

機能 対応状況 担当者
FreeBSDパッケージの提供(誰も使わない？) 対応済み 安藤
データポートを対応するポートのインスタンスで削除する関数がほしい。 未対応 安藤
0.3.0→0.4.0においてRawTCPデータポートの性能の劣化 未対応 安藤
データポートのバッファのread/write等がステータス(OK/NG/Timeout等)を戻すようにしてほしい。 未対応 安藤
Activityの中でConfigurationのupdateを知る方法 安藤
実行コンテキストの優先度設定（リアルタイムOSでのみ有効） サンプル作成済 清水
パブリッシャのダイナミックロード 未対応
パブリッシャの優先度を接続プロファイルから設定する 未対応
Autoconfでのpkg-configの利用とOpenRTM-aistのpkg-configへの対応 未対応 安藤
RPM, debパッケージ作成機能の本体ソースへの取り込み 未対応 安藤
configureで選択可能なACEの代替機能を提供する機能限定・軽量ラッパの作成。 未対応 安藤
コンポーネントの各種操作のみを行うヘルパーライブラリ 未対応 安藤
OutPortからのデータ送信時、未送信のデータも送る設定を与えられるようにする機能。 作業中 安藤
InPort/OutPortのタイムアウト処理をsleepではなく条件変数によるシグナルにより実装しビジーループをなくす。 作業中 安藤
InPort/OutPort間をshared memoryでつなぎ、大きいデータのやり取りのオーバーヘッドを極力減らしたい。 作業中 安藤
RingBuffer以外のバッファ(たとえばFIFOなど)がほしい。 作業中 安藤
Configurationデータに関してパラメータ変数の変更がConfigurationセットのデータに反映されるようにする なし 安藤
ポートやコンポーネントのステータスを簡単に取得する方法を提供する 未対応 安藤
Subscription TypeがPeriodicのとき，コンポーネントがactiveでなければデータ送信をしない 未対応
ネームサーバにゴミ(存在しないRTCのエントリ)が残らないようにする機能 1)ネームサーバ自身が監視する、2)ネームサーバをクリーンアップするデーモンを外部に置く、等
実行コンテキストを操作できる機能（空になった実行コンテキストを削除するなど） 作業中
VxWorks対応 未対応 安藤
ORBexpress対応 作業中 安藤

RtcLink

機能 対応状況 担当者
リンクを選択すると接続プロファイルが表示される

rtc-template

機能 対応状況 担当者
ユーザ定義のデータidlを指定する専用のオプション（--dataidlなど）
*Comp.cppのModuleInit関数の中で，compがNULLの場合は強制終了する

マニュアルへの要望・訂正校正ポイント

OpenRTM-aist-0.4.0マニュアル

基本マニュアル

校正すべき場所 対応状況 担当者

インストールマニュアル

校正すべき場所 対応状況 担当者
各版のディストリビューションが0.4.1になっているのに対して（くわえて動作条件などにもそのことが記されているにもかかわらず）、インストールの説明のほとんどが0.4.0として書かれている→バージョン表記ゆれ 表記ゆれがあることの「お断り」をマニュアルに添えた 内藤
OpenRTM-aistやリンクしてる関係ツール、OSをインストールした際の不具合に関する免責条項や、ユーザーがニュアルにしたがった場合に起きうる不具合に関する免責条項の記載がない
Windows-Java版のサンプルSimpleServiceが環境により、マニュアルにしたがった挙動が得られない 最新のリリースバージョン（0.4.1リリース）で対応済み 内藤
インストールマニュアルのトップにインストールの大筋のあらましと、その種類（版）についてのおおかたの説明を付す 執筆済 内藤
Visual C++ 2008 Express Edition関連の更新
Visual C++ 2005 Express Edition環境で「windows.hが見つからない」時のFAQ 執筆済 内藤
基本マニュアル「RtcTemplate」→「RtcTemplateを使ったRTコンポーネント生成の流れ」執筆 内藤が執筆 安藤
基本マニュアル「RtcTemplate」→「RtcTemplate操作画面」→「項目説明」7.ConfigurationSet definitionの加筆 安藤先生の指示により内藤が執筆 安藤
基本マニュアルの「RtcLink」「RtcTemplate」ページにある「個別FAQ」を「全体FAQ」に統合 統合済 内藤
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ダウンロード

最新バージョン : 2.1.0-RELESE

2.1.0-RELESE ダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:3399
プロジェクト統計
RTコンポーネント309
RTミドルウエア35
ツール25
文書・仕様書2

OpenRTM@Github

OpenRTM-aist GitHubサイト

ROS

Robot Operating System

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

産総研が提供するRTC集

東京オープンソースロボティクス協会