OpenRTM-aist MLの皆様：
お世話になります．菅です．

Java版のrtcdの動作について気になっているので，
メールを書きました．

rtc.confに適切な設定をしたrtcdを起動することで，
複数のRTCを簡単に起動できるのは皆さんご存知かと思います．

ポイントとしては，
manager.is_master : YES
manager.modules.load_path : モジュールがある場所
manager.modules.preload : モジュールのファイル名
manager.components.precreate : 自動的に起動するComponentの名前
と行った所だと思いますが，
Javaだけ，挙動が大きく違うので，変更してはどうか，という提案です．

たとえば，カレントディレクトリでrtcdを起動する場合，
ディレクトリ内に，
- rtc - ConsoleOut.dll
- ConsoleIn.dll
- conf - rtc.conf
のように配置されている場合，
manager.modules.load_path : rtc
manager.modules.preload : ConsoleIn.dll, ConsoleOut.dll
manager.components.precreate : ConsoleIn, ConsoleOut
のように設定するのが定石と考えていますが，
現状のJava版では，相対パスをパッケージ名と解釈するコードがあるように見えます．

jp/go/aist/rtm/RTC/ModuleManager.javaのload関数内です．

svnリポジトリ：
http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Java/trunk/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/ModuleManager.java

230行目あたりが当該の箇所で，getModuleName関数は，jarファイル名を判別すると，
ファイルまでのパスをクラスのパッケージパスと解釈して文字列を生成している
ように見えますが，あんまり意味がよくわかりません．

そこで，添付のパッチのように，manager.modules.preloadに設定されたものが
jarファイルの場合に，RTCのクラス名がデフォルトパッケージにある，という前提を元に，
jarをURLClassLoaderで開き，クラス名からClass型オブジェクトを生成するようにしました．

かなりアドホックなやり方ですが・・・

ご意見を頂ければと思います．

それでは

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// Yuki Suga, Ph.D.
// URL: http://www.ysuga.net/?lang=en
// E-mail: ysuga@ysuga.net
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