OpenRTM-users MLの皆様

産総研 安藤です

OpenRTMで実際にコンポーネント開発をされている方にお尋ねいたします。

このMLのスレッドで議論がありましたように、バイナリデータ列をデータポート
で送受信する際にはTimeOctetSeq型あるいはOctetのシーケンス型が
適切であることがわかりました。

そうしますと、文字列の送受信にはTimedStringを使用するのが適当ですし、
TimedCharSeq型を利用する場面というのがあまり思いつきません。
同様の理由でTimedChar型もあまり使いでがないようにも思います。

そこで、OpenRTMのデータポートで使用するデフォルト型として、
TimedCharSeqとTimedCharを廃止しようと考えております。
もちろん、ユーザ定義型でこれらの型の使用を禁止するもの
ではありません。

もし、これらの型の有効な利用方法をご存じの方が
いらっしゃいましたらご意見等いただければ幸いです。

2008/07/09 19:09 Ando Noriaki :
> 榎本様
>
> 産総研 安藤です
>
> 詳細な調査ありがとうございました。
> 結果を見ると、やはり char と octet のマーシャリング速度および
> codeset変換の差が通信速度に効いているようですね。
>
> コンポーネント接続前は、StereoCameraコンポーネントがデータを
> OutPortのバッファに書き込むだけですので、単なるメモリ間のデータコピー
> しか発生しないのですが、接続が確立されると、バッファにコピーされたデータを
> CORBAのAny型に変換して、VisionProcessコンポーネントのInPortの
> put()関数の引数として渡すため、そこで発生するマーシャリングの速度
> およびcodeset変換の差が処理速度に影響するのだと思います。
>
> ただし、処理時間の増加分が20msですので、
> 320x240x3　=　225kB/20ms
> codeset変換処理というのがそれほど大変な処理なのかは
> 疑問の残るところではありますが。。。。
>
>
> ともかく、char型は文字列であることを前提としてコード変換なども入っているので、
> 今回の例のように画像データのようなバイナリデータはoctetを使用するのが正しそうですね。
>
>
> 2008/07/09 12:43 yosuke enomoto :
>> 産総研 安藤 様
>> 榎本です．
>>
>> 丁寧な御返答ありがとうございます．
>>
>>>具体的にはどの程度の速度（フレームレート）で
>>>通信できてますでしょうか？
>>
>> 簡単なベンチマークとして，
>> onExecuteの中でwindwosのタイマ関数(timeGetTime)での時間計測を
>> 行い，一サイクルにかかる時間を測定しましたので，
>> 結果をお伝え致します．
>>
>> 私が作成しましたプログラムは，
>> StereoCamera ・・・ieee1394カメラからカラー画像(320×240)を取得し，RTCに送信．(今回は一個のカメラのみ（一個のデータポートのみ）の使用です)
>> VisionProcess ・・・RTCから画像を受信し，表示．
>> のようなものです．
>> 時間の単位は[ms](ミリ秒)です．
>>
>> ○TimedOctetSeqの時
>> RTCを結線していない時(state1.jpg)
>> StereoCamera 64〜68[ms]
>> VisionProcess 31[ms]
>>
>> RTCを結線している時(state2.jpg)
>> StereoCamera 65〜68[ms]
>> VisionProcess 31[ms]
>>
>> ○TimedCharSeqの時
>> RTCを結線していない時(state1.jpg)
>> StereoCamera 65〜68[ms]
>> VisionProcess 31[ms]
>>
>> RTCを結線している時(state2.jpg)
>> StereoCamera 81〜84[ms]
>> VisionProcess 31[ms]
>>
>> TimedOctetSeqではRTCを繋ぐ時，繋がない時の遅延がほとんどありませんが，
>> TimedCharSeqではRTCを繋ぐとOutport側で遅延が起きている印象を受けます．
>>
>> 宜しくお願いいたします．
>>
>> 2008/07/07 11:23 Ando Noriaki :
>>> 榎本様
>>>
>>> 産総研 安藤です
>>>
>>>> OpenRTMメーリングリストの皆様
>>>>
>>>> 始めまして，私は榎本と申します．
>>>>
>>>> Windows+VisualStudio2005+OpenRTM-0.4.2の環境において
>>>> 画像処理を使ったコーポネント作成に取り組んでおります．
>>>>
>>>> unsigned char型の配列の画像データ(320×240,RGB)を送受信するプログラムの作成を
>>>> OpenRTMでのTimedcharSeqという型を使っておりましたところ，
>>>> 遅い速度でしか通信できませんでした．
>>>
>>> 具体的にはどの程度の速度（フレームレート）で
>>> 通信できてますでしょうか？
>>>
>>>> ところが，
>>>> データポートにTimedOctetSeqという型に変えてみたところ，
>>>> 劇的に処理速度を改善することができました．
>>>>
>>>> そこでお尋ねしたいのですけれども，
>>>>