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最新バージョン : 2.1.0-RELESE
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産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
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개최 개요
전시 내용
RT미들웨어 관련의 전시는 이하와 같습니다.I-42:RT미들웨어(OpenRTM-aist)
RT미들웨어：OpenRTM-aist
RT미들웨어(OpenRTM-aist)는 로봇 시스템을 용이하게 구축하기 위한 소프트웨어 플랫폼입니다. 로봇의 기능 요소(센서, 액츄에이터, 알고리즘 등)를 RT컴퍼넌트라고 불리는 단위로 모듈화해, 그 조합으로 시스템을 구성합니다. 미들웨어에는 모듈화와 그 재사용을 용이하게하기 위한 기능이 갖춰져 로봇 시스템의 개발 기간의 단축, 코스트의 삭감에 공헌합니다. RT컴퍼넌트는, 언어(C++, Java, Python), OS(UNIX, Windows, MacOS X 등)를 불문하고 작성·동작이 가능하고, 다른 언어·OS상의 RT컴퍼넌트끼리를 네트워크 경유로 용이하게 제휴시킬 수 있습니다. RT미들웨어(OpenRTM-aist)의 인터페이스 사양은, 산업기술 종합연구소가 중심이 되어 책정된 OMG(Object Management Group)의 국제 표준：RTC(Robotic Technology Component) 사양에 준거하고 있습니다. OpenRTM-aist는 올해의 로봇 대상 2007 소프트웨어·부품 부문 우수상 수상 소프트웨어입니다.
OpenRTM-aist 툴(RTCBuilder·RTSystemEditor)
- 출전자
- 산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문·安藤慶昭
- 개요
현재, NEDO 「차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트(통칭：지능화 프로젝트)」(2007-2011)에서 로봇 시스템 개발을 위한 통합 개발 플랫폼 OpenRT Platform가 개발되고 있습니다. 이 소프트웨어 플랫폼은 OpenRTM를 베이스로 해, 많은 툴(툴 체인)에 의해 로봇의 개발 효율의 향상을 목표로 하고 있습니다. 구OpenRTM 툴(RtcTemplate·RtcLink)도, OpenRT Platform 툴 체인에 받아들여져 다양한 기능 추가·개선을 실시한 RTCBuilder·RTCSystemEditor 로서 새롭게 릴리즈 되었습니다. 본전시에서는 새로운 툴의 신기능·개선점 등을 소개합니다.임베디드 CPU용 RT컴퍼넌트(데모 전시)
- 출전자
- 산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문·安藤慶昭
- 개요
임베디드 Linux용의 RT컴포넌트 개발 환경과 RT컴포넌트를 탑재한 임베디드 장치의 실례(アットマークテクノ社 제 Armadillo시리즈)를 소개합니다.I-44:RT미들 웨어 기술
사람 감지·추적 다목적 로봇(데모 전시)
PatterWeaver for RT-Middleware(데모 전시)
분산 레이저 레인지 파인더의 calibration 지원 컴퍼넌트군(데모 전시)
RT 미들웨어 콘테스트 2007 최우수상 수상작품
공간에 분산 배치된 레이저 레인지 파인더(LRF)의 위치·자세의 calibration를 지원하는 컴퍼넌트군을 소개합니다. 이 수법에서는 LRF로부터 얻을 수 있는 물체의 센서 좌표계로의 위치와 그 물체의 기준 좌표계로의 위치의 대응으로부터 calibration를 실시합니다. 또, calibration 처리 뿐만이 아니라 LRF, 이동 물체 트랙킹이라고 하는 각 기능 요소에 관해서도 컴퍼넌트화를 실시하고 있습니다.
OpenCV를 사용한 화상 처리 컴퍼넌트(데모 전시)
RT미들웨어 콘테스트 2007 지능 모듈상 수상작품- 출전자
- 오사카 대학 아라이 연구실·田窪朋仁 교수
- 개요
USB 카메라로 얻은 화상을 OpenCV에서 제공되고 있는 라이브러리로 처리해 출력하기 위한 컴퍼넌트군을 개발했습니다. 컴퍼넌트간의 데이터의 교환은 화상에만 한정해, 복수 컴퍼넌트의 처리를 거듭하는 것으로 여러가지 화상 처리 결과를 얻을 수 있습니다. 화상 처리에 있어서의 각종 파라미터는 RTCLink의 ConfigurationView로부터 조정 가능하게 하는 것으로 고기능 화상 처리 라이브러리의 기능을 용이하게 테스트할 수 있습니다.CLUE 리더 컴퍼넌트(데모 전시)
- 출전자
- 오사카 대학 아라이 연구실·大原賢一 교수
- 개요
덴소웨이브사의 제품에 차원 바코드 리더 QD25에 QR코드의 좌표 출력 기능을 장비한 것을 이용하고, QR코드에 보존된 정보와 마크의 위치 정보의 쌍방의 정보를 얻는 것을 가능하게 하는 컴퍼넌트군β-RNA에 의한 학습 추론 컴퍼넌트(데모 전시)
- 출전자
- 株式会社アドイン研究所
- 개요
β-RNA는, 株式会社アドイン研究所가 개발·판매하는 「퍼지 뉴로 학습·추론 엔진」입니다. 종래의 학습계와는 달리 퍼지 이론과 뉴럴 네트워크(neural network)의 이점을 겸비하는, 새로운 학습·추론 엔진입니다.표본이 되는 데이터를 학습시키는 것만으로 스스로 룰을 생성해 학습한 룰에 근거해 작업을 실행합니다. β-RNA는등, 신호 처리, 제어 등 여러가지 분야에 적용되고 있습니다.
DAQ 미들웨어(패널 전시)
OpenRTM-aist를 기반으로 한 입자선 물리 실험용 데이터 수집(DAQ: Data Acquisition System)을 위한 미들 웨어입니다. 입자선 물리 실험용 데이터 수집(DAQ) 시스템은 뉴트리노 진동 실험이나 B중간자의 붕괴(BELLE) 실험 등에 필수의 장치입니다만, 누구라도 간단하게 재이용 가능한 것으로는 되고 있지 않습니다. DAQ 미들웨어는 이 문제에 대한 해답을 요구해 연구 개발 되고 있습니다. DAQ 미들웨어는 대강도 양자 가속기 시설 J-PARC( Japan Proton Accelerator Research Complex)에서 데이터 수집 미들웨어로서 사용될 것으로 예정되어 있습니다.
RTC-CANopen
- 출전자
- 시바우라 공업대학 미즈카와 연구실
- 개요
RTC-CANopen란, 안전 버스 시스템으로서 가장 사용되고 있는 CANopen의 특징을 도입한 임베디드용의 RT-Middleware입니다. RTC-CANopen는, 네이티브 버스인 CAN를 개입시켜 접속되는 각종 디바이스와 범용 PC상의 Ethernet로 접속되는 디바이스나 알고리즘과 서로 접속하는 것이 가능한 것 외에 PnP 기능을 서포트하고 있어 유연한 로봇 시스템의 구축이 가능해지고 있습니다.멀티 CPU 분산 제어 로봇에 RT미들웨어의 적용
- 출전자
- 시바우라 공업대학 미즈카와 연구실
- 개요
ベクター・ジャパン사 제품의 CAN 인터페이스를 이용한 CAN Controller Component와 GPS에 의한 네비게이션을 실시하는 Navi Component를 실외 자율 이동 로봇에게 적용했습니다. Navi Component에 의해, 실외 네비게이션의 용이한 적용이 가능해집니다. 또, CAN Controller Component에 의해 CAN 통신을 의식하지 않고 분산 제어 로봇이나 시스템을 개발하는 것이 가능해집니다.복수 CPU간을 위한 공유 메모리콘포넨트와 접속 툴군
RT 미들웨어를 이용한 원격 자율 시스템의 구축