Gearbox 라이브러리의 컴퍼넌트

Gearbox 라이브러리의 래퍼 컴퍼넌트

필요 조건

OpenRTM-aist-1.0.0이상과 Gearbox-9.11이상이 필요합니다.

다운로드

컴퍼넌트는Gearbox의 서브 버젼로부터 체크아웃 할 수 있습니다.openrtm/trunk의 아래 또는openrtm/tags에 있습니다.

 svn co https://gearbox.svn.sourceforge.net/svnroot/gearbox/openrtm/trunk gearbox-components

다큐멘테이션

각 컴퍼넌트의 자세한 것은, Doxygen 포맷으로 빠짐없이 코멘트가 기술되고 있습니다.포토의 상세, 구성 설정등에 대해서는 생성되는 문서를 참조해 주세요.이하는 각각의 컴퍼넌트의 개요입니다.

flexiport

저레벨의 통신 컴퍼넌트입니다.

개요

Flexiport는 시리얼 접속, serial-over-USB, TCP 접속 및 UDP 접속을 하나의 인터페이스로 낮은 레벨 통신을 제공합니다.

입력 포토

• sendData

출력 포토

• recvData

서비스 포토

• apiPort

configuration

• portOptions
• debug
• timeout_sec
• timeout_usec
• readable
• writable
• sleepTime
• bufferSize

사용법

FlexiportComp를 기동해,portOptions를 올바른 포토로 설정해(예：/dev/ttyACM0,COM1), activate 해 주세요.수신된 데이터는 자동적으로recvData로 출력합니다.sendData에 받는 데이터는 내부의 포토(시리얼, USB등 )에 씁니다.

GbxGarminAcfr

Garmin의 GPS 디바이스의 드라이버입니다.

Description

이 컴퍼넌트는 Garmin의 GPS 디바이스를 사용하는 드라이버입니다.GPS의 위치등을 출력합니다.

입력 포토

없음.

출력 포토

• ggaData
• vtgData
• rmeData

서비스 포토

없음.

configuration

• ReadGPGGA
• ReadGPVTG
• ReadPGRME
• Device
• IgnoreUnknown
• DebugLevel

사용법

GbxGarminAcfrComp를 기동해,Device라고 하는 configuration를 설정해, activate 해 주세요.

GbxNovatelAcfr

Novatel의 NovatelSPAN 네비게이션 시스템의 드라이버입니다.

개요

이 컴퍼넌트는, Novatel에 의해서 생성되는 강력한 NovatelSPAN 네비게이션 시스템을 위한 드라이버입니다.

입력 포토

없음.

출력 포토

• insData
• gpsPosData
• gpsVelData
• rawIMUData

서비스 포토

없음.

configuration

• Device
• BaudRate
• EnableIMU
• IMUType
• EnableInsPva
• EnableGpsPos
• EnableGpsVel
• EnableRawIMU
• IgnoreUnknown
• InsPvaDataRate
• GpsPosDataRate
• GpsVelDataRate
• IMUOffsetX
• IMUOffsetY
• IMUOffsetZ
• IMUOffsetUncertaintyX
• IMUOffsetUncertaintyY
• IMUOffsetUncertaintyZ
• EnableInsOffset
• InsOffsetX
• InsOffsetY
• InsOffsetZ
• EnableInsPhaseUpdate
• EnableCDGPS
• EnableSBAS
• EnableRTK
• EnableOmniStar
• EnableSetIMUOrientation
• SetIMUOrientation
• EnableVehicleBodyRotation
• VehicleBodyRotationR
• VehicleBodyRotationP
• VehicleBodyRotationY
• VehicleBodyRotationUncertaintyR
• VehicleBodyRotationUncertaintyP
• VehicleBodyRotationUncertaintyY

사용법

GbxNovatelAcfrComp를 기동해,Device라고 하는 configuration를 설정해, activate 해 주세요.

GbxSickAcfr

SICK 레이저 스캐너용의 드라이버입니다.

개요

SICK 레이저 스캐너용의 드라이버입니다.

입력 포토

없음.

출력 포토

• ranges
• intensities
• errorState

서비스 포토

없음.

configuration

• StartAngle
• NumSamples
• BaudRate
• MinRange
• MaxRange
• FOV
• Port
• DebugLevel

사용법

gbxsickacrfComp를 기동해,Port라고 하는 configuration를 설정해, activate 해 주세요.

Hokuyo_AIST

호쿠요 레이저 스캐너용의 드라이버입니다.

개요

이 Hokuyo_AIST 컴퍼넌트는 호쿠요의 레이저 스캐너를 위한 고품질인 드라이버입니다.SCIP 2.0 프로토콜을 사용하는 레이저 스캐너를 모두 서포트합니다.현재, URG-04 LX, UBG-04 LX, UHG-08 LX, UTM-30 LX, URG-04 LX-F01, URG-04LX-UG01　(Simple-URG) 및 UXM-30LX　(Tough-URG)(이)가 있습니다.

입력 포토

없음.

출력 포토

• ranges
• intensities
• errorState

서비스 포토

• Control

configuration

• StartAngle
• EndAngle
• StartStep
• EndStep
• ClusterCount
• BaudRate
• MotorSpeed
• Power
• HighSensitivity
• PullMode
• SendIntensityData
• GetNewData
• PortOptions

사용법

hokuyo_aistComp를 기동해,portOptions를 올바른 포토로 설정해(예：/dev/ttyACM0,COM1), activate 해 주세요.