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ROBOMECH2021オンライン講習会 (2021年6月6日(日))

ROBOMECH2021オンライン講習会

2021年6月6日(日)にオンラインで講習会を開催しました。

日時・場所

  • 主催: 一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
  • 日時: 2021年6月6日(日) ROBOMECH2021チュートリアルとして開催
  • 聴講料: 無料
    • 必須ではありませんが可能な限りROBOMECH2021への参加登録をお願いします。
  • 定員: 20名
  • 参加者数: 14名（スタッフ３名）

過去の講習会

こちらから、過去の講習会の資料および写真などがご覧いただけます。

プログラム

11:00 -11:50 第1部：OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要
担当：安藤慶昭 氏 (産総研)
概要： RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。
講義資料:200527-01.pdf
11:50 -12:00 質疑応答・意見交換
12:00 -12:10 実習に必要なソフトウェアのインストールの確認
12:10 -13:10 休憩
13:10 -15:00 第2部：RTコンポーネントの作成入門
- 担当：宮本 信彦 氏(産総研)
- 概要：RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。
チュートリアル(第2部、Windows)
チュートリアル(第2部、Ubuntu)
講義資料:RTコンポーネント作成入門.pdf
15:00 -16:00 第3部：rtshell入門
- 担当：宮本 信彦 氏(産総研)
- 概要：RTシステムの起動、終了を自動化するスクリプトファイルの作成方法を解説します。
チュートリアル(第3部)
講義資料:rtshell入門.pdf
16:00 -17:00 第4部：RTコンポーネント作成入門-Ⅱ(希望者のみ)
- 担当：宮本 信彦 氏(産総研)
- 概要：OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。希望者にRaspberry Piマウスを貸し出します。希望する場合は申し込みフォームに郵便番号・住所・受取担当者を入力してください。
チュートリアル(第4部、Windows)
チュートリアル(第4部、Ubuntu)
チュートリアル(SLAM実習)
講義資料:SLAM実習.pdf

使用する小型移動ロボット実機

RaspberryPi Mouse 通常版

img_raspimouse01-765x800.png

RaspberryPi Mouse LiDAR付き

23b47429c42d672e7f94ae0a3c9c9d6c.png


講義資料

第1部

事前準備

PCおよびZoom接続可能なデバイス

第2部ではプログラミング実習を行うため、Windows PC（ノートPC、デスクトップ（ただし無線LANインターフェースが必要））の用意をお願いします。 また、ロボット実機貸与を希望される方は、演習で使用するPCとは別に、Zoom接続可能なデバイスをご用意ください。

  • Windows PC (ノートPC、デスクトップ何れも可）
    • LinuxがインストールされたPCでも実習は可能ですが、説明は基本的にWindowsベースで進めさせていただきます。
  • 実機を使った実習を希望される方
    • Zoom接続可能なデバイス (スマホ、タブレット、PC等）

実機を使用した演習では、ノートPCと実機（RaspberryPi Mouse）を無線LAN経由で1対1接続させるため、インターネットアクセスができなくなります。 このため、Zoomに接続可能なデバイス（スマホ、タブレット、PC）を別途ご用意いただくことをおすすめいたします。 なお、実機との接続は一時的なものですので、不便ですがノートPCのみでも受講は可能です。

資料

以下のZIPファイルをダウンロードしてLhaplus等で展開してください。

インストールするソフトウェア

Windowsの場合

以下のソフトウェアをインストールしてください。リンクが切れている場合は、最新バージョンをインストールしてください。 なお、Windowsが64bit版の場合はそれぞれ64bit版のものを、32bit版の場合は32bit版のものをダウンロードします。

Ubuntuの場合

OpenRTM-aist

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/pkg_install_ubuntu.sh
 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l all --yes

JDK

 # Ubuntu 18.04、18.10、20.04の場合
 $ sudo apt-get install openjdk-8-jdk
 # Ubuntu 16.04の場合
 $ sudo apt-get install default-jdk

Ubuntu 18.04、18.10、20.04の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。

 $ sudo update-alternatives --config java

Git

 $ sudo apt-get install git

Premake(RaspberryPiMouseSimulator に必要)

 $ sudo apt-get install premake4

GLUT(RaspberryPiMouseSimulator に必要)

 $ sudo apt-get install freeglut3-dev

RaspberryPiMouseSimulator コンポーネント

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/RTM_Tutorial/master/script/install_raspimouse_simulator.sh
 $ sh install_raspimouse_simulator.sh

Code::Blocks(任意)

 $ sudo apt-get install codeblocks

cmake-gui(任意)

 $ sudo apt-get install cmake-qt-gui

オンライン開催での注意事項

今回のRTミドルウェア講習会はZoomを使用してオンラインで開催します。 以下の受講者用マニュアルをご一読ください。

講習会の様子

20210606_all.jpg

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.2-RELESE

2.0.2-RELESE ダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:3370
プロジェクト統計
RTコンポーネント309
RTミドルウエア35
ツール23
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク