概要

• 2台の移動ロボットによる風船割りタスクを題材としたシステム。風船を搭載した Raspberry Pi Mouse が指定経路を走行し、これを音声指示で操作する Kobuki が追跡してロボットアームで風船を割る。割れたことの判定は画像認識で行う。

特徴

• 風船を搭載した Raspberry Pi Mouse が、マウスで一筆書きした軌跡に沿って自律走行する
• 割る側の Kobuki は音声認識によって操作でき、発話内容に応じて移動する
• 車体上部のロボットアームを動作させ、風船を割ることができる
• 風船が割れたことを画像認識により自動で判定する

仕様

• 言語: python・C＋＋
• OS: windows11

使用ハード

• kobuki
• crane+v2
• Realsense D435
• RaspberryPi Mouse

コンポーネント群

新規作成

• ASRRTC
• ManagerRTC
• pathfollower
• drawing
• BalloonDetector
• balloonWeb
• crane_controle

  再利用

• kobukiAIST
• RaspberryPiMouseRTC RealSense2ToPC
  

ソースコード

• (GitHub)

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