概要

• 共有メモリを介したモジュール接続の切り替えにより機能を実現する

• 月面探索のための小型二輪ロボット(RED)に搭載するアーキテクチャの検討の初期段階として 前進、跳躍、後退の基本3動作を環境評価や距離センサなど外的要因に基づき自動的に切り替える。 これらのモジュールはCORBAにより参照先の共有メモリ情報を受け取り、実際の物理接続は共有メモリを介し行う。 共有メモリはSSMを使用しており、SSMについてもread/writeにおける初期化処理や解放処理等をより簡単に行うことができる ラッパーライブラリの開発も行った。

• 将来的に未知環境や自身の故障時などにおいて，あらかじめ用意されているRTCをロボット自身が自動で組み替えを行うことにより，環境に適応した動作を作り出すということが目的である．現在は切り替えのアーキテクチャ及び，搭載するRTCの検討・開発を行っている段階である．

特徴

• CORBA通信だけでなく共有メモリ通信によりデータのやり取りを行う
• 各コンポーネントに参照先を送信することでコンポーネントの物理接続の切り替えが可能
• RTCの共有メモリ接続の切り替えによりREDの動作が変化する

仕様

• 言語: C++,Python
• OS: Raspberry-Pi OS

コンポーネント群

新規作成

• Distance_left：左側距離センサ
• Distance_right：右側距離センサ
• env_analysis：走行環境出力
• mpu6050：imuデータ出力
• Avoid_Module：回避行動管理
• Forward_Module：前進管理
• Turning_Module：旋回，後退管理
• Jump_Module：跳躍管理
• Input_1_ssm：共有メモリに１を書き込む
• Input_0_ssm：共有メモリに０を書き込む
• Input_m1_ssm：共有メモリに-１を書き込む
• right_wheel：右車輪
• left_wheel：左車輪
• jump_ssm：跳躍
• reel_ssm：跳躍用糸巻き取り

ソースコード

• ソースコード（コンポーネント）
• ソースコード（ssmラッパーライブラリ）
• マニュアル