概要

• ふくしま地域創生人材育成事業における在職者向けロボット関連人材育成研修のために開発したRTミドルウェアを使用した実践的ロボット教材
  
• RTミドルウェアを利用してロボットの遠隔操作ができることを目的としている
  
• 計30 時間（1コマ90 分の講義を計20コマ，1日4コマ、計5日）
  
  • 1日目
    
    • マウス型ロボットとソフトウェアを動かすRaspberry Piの準備
      
  • 2日目
    
    • ロボットミドルウェアOpenRTM-aistの準備
      
  • 3日目
    
    • ミドルウェアOpenRTM-aistによるロボット制御
      
  • 4日目
    
    • OpenRTM-aistによるロボット制御
      
  • 5日目
    
    • オープンソースとミドルウェアROS
      

仕様・機材

• 言語： Python
  
• OS: Windows/Raspbian (stretch)
  
• RTミドルウェア： OpenRTM-aist-1.1.2/ROS kinetic
  
• 2輪ロボット( Escargot:https://www.fabo.store/collections/robot/products/escargot )
  
• FaBo #605 MotorShield for RaspPi3( https://fabo.store/collections/shield/products/motorshield-for-rasppi3 )
  
• Raspberry Pi3 B+
  
• SDカード
• モバイルバッテリー

ソースコード

講義で使用したプログラムは以下にあります
https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/tree/master/Training4RobotEngineers

• Lesson06
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson06
  
  • LED.py : LEDを点灯させるプログラム
    
  • DCMotor.py : モータを動かすプログラム
    
  • Distance.py : 距離センサから値を取得して表示するプログラム
    

• Lesson09
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson09
  
  • ConsoleVelIn RTC : 前方速度と角速度を入力するコンポーネント
    
  • ConsoleConvert RTC : 各タイヤの角速度を計算するコンポーネント
    
  • ConsoleOutAngularVel RTC : 各タイヤの角度度を表示するコンポーネント
    

• Lesson10-11
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson10-11
  
  • RobotCar RTC : マウス型ロボットカーの制御コンポーネント
    
  • RobotControl RTC : 速度を与えるコンポーネント
    

• Lesson12-13
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson12-13
  
  • ConvertToVel RTC : ジョイスティックの値を受け取り，マウス型ロボットカー用に値を変更するコンポーネント
    
  • GameController_Converter RTC : PS4コントローラの値を受け取り，マウス型ロボットカー用に値を変更するコンポーネント
    

• Lesson14-15-16
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson14-15-16
  
  • RobotCarControl RTC : 距離センサの値を受け取り，障害物を検知したら，LEDを光らせる値と旋回の速度ベクトルを出力するコンポーネント
    
  • LED RTC : 入力を受け取り，TrueならLEDを点灯，FalseならLEDを消灯するコンポーネント
    
  • Distance RTC : 距離センサの値を出力するコンポーネント
    

• Lesson18-19-20
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson18-19-20
  
  • InPutVolte.py : モータの値を標準入力で入力してメッセージ通信で値を出力するROSプログラム
    
  • OutPutVolte.py : メッセージ通信でモータの値を受け取り、値をデバイスに出力ROSプログラム
    

資料・マニュアル

講義に使用した資料は以下にあります。
https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/tree/master/Training4RobotEngineers

• 1日目
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-01Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-02Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-03Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-04Slide.pdf
  

• 2日目
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-05Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-06Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-07Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-08Slide.pdf
  

• 3日目
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-09Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-10-11Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-12-13Slide.pdf
  

• 4日目
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-14-15-16Slide.pdf
  

• 5日目
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-17Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-18Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-19Slide.pdf
  https://github.com/RTC-Library-FUKUSHIMA/Education/blob/master/Training4RobotEngineers/Lesson-20Slide.pdf