インストールが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。

• /usr/share/openrtm-1.2/components/python/<サンプルコンポーネントセット名>

ソースからビルドした場合は、ソースディレクトリ下の

• OpenRTM_aist/examples/<サンプルコンポーネントセット名>

サンプルコンポーネントセットSimpleIOを使って、OpenRTM-aistが正しくビルド・インストールされているかを確認します。

• サンプルコンポーネントセットSimpleIO
• サンプルを使用した動作確認
  • RTSystemEditorを使った動作確認
    • ネームサーバーの起動
    • ConsoleInの起動
    • ConsoleOutの起動
    • System Diagramへの配置
    • 接続とアクティブ化

サンプルコンポーネントセットSimpleIO

RTコンポーネントConsoleIn、ConsoleOutからなるサンプルセットです。ConsoleInはコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutはInPortに入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。これらは、SimpleなI/O(入出力)を例示するためのサンプルです。ConsoleInのOutPortからConsoleOutのInPortへ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate)することで動作します。

以降、サンプルは/usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO下にあることを前程に説明します。また、Python本体の実行ファイルに対してはサーチパスが設定されているものとします。なお、ソースコードからビルドした場合はサンプル実行ファイルルは<source_dir>/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/にあるので、起動パスを置き換えて下記の説明を利用してください。

サンプルを使用した動作確認

RTSystemEditorを使った動作確認

以下の説明ではRTSystemEditor(OpenRTP)を使った動作確認を説明します。RaspbianのケースのようにOpenRTPを使用しない環境での動作確認についてはrtshellのインスト―ルの動作確認(Linux編)>を参照ください。

ネームサーバーの起動

以下の手順に従ってRTSystemEditor、ネームサーバーを起動してください。

• OpenRTP起動手順

ConsoleInの起動

• ターミナルを起動してConsoleInを起動します。

   $ python /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/ConsoleIn.py

  自分でビルド・インストールした場合は、

   $ python <source_dir>/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/ConsoleIn.py

  などとしてConsoleInを起動します。

ConsoleOutの起動

• 別のターミナルを起動してConsoleOutを起動します。

   $ /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/ConsoleOut

  自分でビルド・インストールした場合は、同様に

   $ python <source_dir>/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/ConsoleOut.py

  などとしてConsoleOutを起動します。

System Diagramへの配置

• RTSystem Editorのツリー表示の[>]をクリックすると、先ほど起動した2つのコンポーネントが登録されていることがわかります。
  
  ConsoleInコンポーネントとConsoleOutコンポーネント

• システムを編集するSystem Diagramを開きます。上部のエディタを[Open New System Editor]ボタンをクリックすると、中央のペインにSystem Diagramが開きます。
• 左側のネームサービスビューにのアイコンで表示されているコンポーネント(2つ)を中央のSystem Diagramにドラッグアンドドロップします。
  
  コンポーネントをSystem Diagramに配置

接続とアクティブ化

• ConsoleIn0コンポーネントの右側にはデータが出力されるOutPort、ConsoleOut0コンポーネントの左側にはデータが入力されるInPortがそれぞれついています。
  
  データポートの接続

• これらInPort/OutPort(まとめてデータポートと呼びます)を接続します。 OutPortからInPort(またはInPortからOutPort)へドラッグランドドロップすると、図のようなダイアログが現れますので、デフォルト設定のまま[OK]ボタンをクリックします。
  
  データポート接続ダイアログ

• 2つのコンポーネントの間に接続線が現れます。次に、エディタ上部メニューの[All Activate]ボタンをクリックし、これらのコンポーネントをアクティブ化します。
• アクティブ化されると、コンポーネントが緑色に変化します。
  
  アクティブ化されたコンポーネント

• コンポーネントがアクティブ化されるとConsoleInコンポーネント側では

   Please input number: 

  というプロンプト表示に変わりますので、適当な数値(short intの範囲内:32767以下)を入力しEnterキーを押します。すると、ConsoleOut側でも入力した数値が表示され、ConsoleInコンポーネントからConsoleOutコンポーネントへデータが転送されたことがわかります。

以上で、RTSystemEditorを用いたコンポーネントの基本動作の確認は終了です。