FSMコンポーネント作成手順

RTCBuilderでのコード生成

まずは通常のRTC作成手順と同じくプロジェクトの作成、モジュール名の設定、言語の設定(C++)を行います。

次にFSMタブからFSMのチェックボックスをオンにします。 さらに新規作成ボタンを押してGUIエディタを起動します。

fsm1.png

起動したエディタで右クリックしてAdd nodeを選択する。

fsm2.png

作成したノードを右クリックしてEdit nodeを選択します。

fsm3.png

State Nameを適当な名前に変更します。

fsm4.png

同様の手順でノードを複数作成します。 以下の図ではToggle Initial、Toggle finalを設定しているノードがありますが、この設定により生成するコードは変化しないようです。

fsm8.png

一部のノードはOn EntryOn Exitをオンにしてください。

fsm7.png

またノードからノードへドラッグアンドドロップすることで状態遷移を定義します。

fsm8-2.png

エディタを閉じます。

fsm10.png

その後、コード生成を行います。

fsm11.png

RTCのビルド

ビルドにはOpenRTM-aist 2.0が必要です。 以下の手順でOpenRTM-aistでビルドしてください。

その後、INSTALLのプロジェクトをビルドして適当な場所にインストールしてください。 インストールする場所を変更するためにはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションを変更します。

RTCのコードを生成したフォルダで以下のコマンドを実行します。

 mkdir build
 cd build
 set OPENRTM_DIR={OpenRTM-aistをインストールしたディレクトリ}\2.0.0\cmake cmake -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 ..
 cmake --build . --config Release

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