まずは通常のRTC作成手順と同じくプロジェクトの作成、モジュール名の設定、言語の設定(C++)を行います。
次にFSMタブからFSMのチェックボックスをオンにします。 さらに新規作成ボタンを押してGUIエディタを起動します。
起動したエディタで右クリックしてAdd nodeを選択する。
作成したノードを右クリックしてEdit nodeを選択します。
State Nameを適当な名前に変更します。
同様の手順でノードを複数作成します。 以下の図ではToggle Initial、Toggle finalを設定しているノードがありますが、この設定により生成するコードは変化しないようです。
一部のノードはOn Entry、On Exitをオンにしてください。
またノードからノードへドラッグアンドドロップすることで状態遷移を定義します。
エディタを閉じます。
その後、コード生成を行います。
ビルドにはOpenRTM-aist 2.0が必要です。 以下の手順でOpenRTM-aistでビルドしてください。
その後、INSTALLのプロジェクトをビルドして適当な場所にインストールしてください。 インストールする場所を変更するためにはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションを変更します。
RTCのコードを生成したフォルダで以下のコマンドを実行します。
mkdir build cd build set OPENRTM_DIR={OpenRTM-aistをインストールしたディレクトリ}\2.0.0\cmake cmake -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 .. cmake --build . --config Release
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