MLの皆さん：
お世話になります．SUGAR SWEET ROBOTICSの菅です．

Java版のRTMを使っていますが，独自データ型を使う場合にバグがあります．

1. IDLで独自データ型を定義する
2. classをjarアーカイブにする
3. rtcdでロードする

このようにすると，独自データ型をスタブを発見できずに，
データ型無しの状態になってしまいます．ログを見ると，InPortクラスで，
ClassNotFoundExceptionがキャッチされているのがわかります．

問題は，InPortクラスで，
InPort.javaの120行目付近のコード
=========
Class cl = value.v.getClass();
String str = cl.getName();
try {
Class holder = Class.forName(str+"Holder",
true,
this.getClass().getClassLoader());
m_streamable = (Streamable)holder.newInstance();
m_field = m_streamable.getClass().getField("value");
}
/// この後にClassNotFoundExceptionがキャッチされる(菅)
=========
というところでポートのデータ型をロードしているのですが，
getClassLoaderだと，デフォルトのクラスローダだけを参照しているので，
jarファイル内にしか無い独自データ型だとうまくロードすることができません．

ローダーはManager側 (ModuleManager.javaあたり？) なので，
こちらと連携するのかと思います．

アドホックな対応としては，クラスのJarファイルをクラスパスに加えてしまうことです．
理想としては，rtc.conf側のみで対応できれば良いと思っています．

コードをちょろっと変える程度ではないので，報告まで，としておきます．

ではでは