安藤樣

コンポーネントの状態遷移と実行コンテキストの状態遷移は、
仕様上、互いに何らかの関連や制約があるのでしょうか？

現在の実装では、コンポーネントの状態遷移は、
実行コンテキストがRunning状態でなければ
実行されないようになっています。
そのため、実行コンテキストがStopped状態で、
activate/deactivate/reset_component()
を呼んでも実際は何も起こりませんが、
それらの戻り値はRTC::RTC_OKとなるため、
状態遷移が起こるかのように見えてしまいます。

また逆に、コンポーネントがActive状態のときに
実行コンテキストをstop()すると、
周期的にonExecute()が呼ばれている最中に
突然onShutdown()が呼ばれて、
コンポーネントがActive状態のまま
実行コンテキストがStopped状態になります。
その後再び実行コンテキストをstart()させると、
onStartup()が呼ばれた後、
いきなりonExecute()が呼ばれてしまいます。

以上のような現象は、望ましくない場合もあるかと
思いますが、仕様でそうなっているのでしょうか？

よろしくご教授願います。

清水