• プロジェクト概要
• 目的
• 成果概要
  • 平成17年度
  • 平成18年度
  • 平成19年度

プロジェクト概要

• [予算名] 文部科学省 科学技術振興調整費
• [公募名] 科学技術連携施策群の効果的・効率的な推進
• [テーマ分類] 次世代ロボット －共通プラットフォーム技術の確立－
• [課題分類] ４－２ 蓄積と再利用可能なロボット用ソフトウエア基盤の確立
• [研究代表者] 独立行政法人 産業技術総合研究所 比留川博久
• [メンバー] 神徳徹雄、安藤慶昭
• [期間] 平成17年12月～平成20年3月

目的

ロボット用ソフトウエアの蓄積に適した分散コンポーネントフレームワークを提案するとともに，このフレームワーク上に構築されたロボットワールドシミュレータの基幹部分を開発する．フレームワークとしてはOMG に規格提案中のRT ミドルウエアを利用する．シミュレータは，マニピュレータ，移動ロボット，ヒューマノイドを含む多種多様なロボットを対象とし，かつ，数値安定性の高いものを開発する．

成果概要

平成17年度

現在、ロボットのソフトウエアは研究者やメーカが独自のルールで作成しており、それらを相互に接続したり、ソフトウエア資産を共有したりする仕組みは存在しない。本研究開発の目的は，ロボットシミュレータにソフトウエア資産を共有する仕組みの実現を図ることである。

平成17年度は、拡張可能な統合ロボットシミュレータを構築するために、分散コンポーネントフレームワークとして機能設計を行い、統合シミュレーションシステムの実装に求められるＲＴミドルウエアの拡張機能の検討を進めた。具体的には，開発者が自由にインタフェースを定義し、機能を外部に提供するために、ＲＴミドルウエアの仕様としてRTComponentService?の設計を行い、産総研版のＲＴミドルウエアに対してRTComponentService?機能追加の実装を進めた。また、多様なＯＳの上でコンポーネントフレームワークを機能実証するためにマルチプラットフォームの計算機環境の整備を進めた。

そして、２つの国内会議に参加し技術動向調査を行うとともに、OMG技術会議に参加してソフトウエアコンポーネント化技術やロボット技術の標準化に関する動向調査を行い、内外の類似研究や標準化動向などの情報を得た。

平成18年度

前年度の結果を受けて、また学会・標準化等の調査結果を受けて、コンポーネントフレームワークおよびミドルウエアの設計・実装の多くの部分の改訂を行った。新たな実装をシミュレータの各種機能をコンポーネント化するために、他グループに提供した。また、実装プラットフォームとして、多様なOS上で動作させるべく移植および動作検証を行い、現在のところLinux, FreeBSD, Windowsなどでの動作を確認し、ユーザがインストールを容易に行うためのツールを作成した。また、海外（OMG）での標準化動向調査も引き続き行い、コンポーネント標準化、ミドルウエア標準化に関する情報収集を行った。

平成19年度