• OpenRTM-aist-Java-0.4의 샘플에 대해
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  • SeqIO
  • SimpleService
  • ConfigSample
  • ExtTrigger
  • GUIIn
  • LogView

OpenRTM-aist-Java-0.4의 샘플에 대해

본장에서는 OpenRTM-aist-Java-0.4에 부속의 샘플에 대해 설명합니다. 샘플을 테스트하는 경우는 각 샘플 컴포넌트를 기동하기 전에 start-orbd.vbs를 실행해 네임 서비스를 기동해 주십시오. start-orbd.vbs를 실행하려면 , 해당하는 파일을 더블 클릭해 주십시오. 인스톨러를 이용해 인스톨 했을 경우는 start-orbd.vbs를 시작 메뉴로부터 실행할 수도 있습니다. 덧붙여 본장에서는 RtcLink가 인스톨 된 환경인 것을 가정해 설명하고 있습니다. RtcLink의 인스톨에 대한 자세한 것은 RtcLink 인스톨 을 참조해 주십시오(일부의 샘플은 RtcLink가 없어도 동작합니다).
※이미 RtcLink를 인스톨 하고 있다면

새로운 OpenRTM-aist-Java-0.4에서는 RtcLink 0.4.0은 사용할 수 없게 되었습니다. 이미, Eclipse상에 RtcLink 플러그 인을 인스톨 하고 있는 분은 OpenRTM-aist-Java-0.4를 사용하는 경우, 반드시 RtcLink도 0.4.1에 업데이트 해주십시오.

• ''FAQ:'' Q. RtcLink상에서 RTC의 포트가 표시되지 않을 경우(Java버전)

SimpleIO

DataInPort, DataOutPort의 사용 방법을 나타낸 샘플입니다. ConsoleIn.sh와 ConsoleOut.sh를 실행하는 것으로 샘플 컴포넌트가 기동합니다. Port간을 접속하면 ConsoleIn측에서 입력한 숫자가, ConsoleOut 측에 표시됩니다. Port간은 RtcLink를 이용하는 것 외에 Connector.bat를 실행하는 것으로 접속할 수 있습니다.

사용법

• 방법 1:Connector.bat를 사용하는 방법(※이 경우, RtcLink는 불요)
  • ConsoleIn와 ConsoleOut의 양컴포넌트를 기동합니다.
  • Connector.bat를 실행합니다.
  • ConsoleIn의 화면에 「Please input number:」라고 메세지가 나오면 숫자를 입력합니다.
  • ConsoleOut의 화면에 그 숫자가 표시됩니다.
    
• 방법 2:RtcLink를 사용하는 방법
  • RtcLink를 기동하고 SystemEditor를 준비합니다.→RtcLink의 사용 방법의 상세한 것은RtcLink를 참조
  • ConsoleIn와 ConsoleOut의 양컴포넌트를 기동합니다.
  • RtcLink의 NameServiceView에 양컴포넌트가 나타나므로 그것들을 SystemEditor상에 드래그 합니다.
  • 양컴포넌트의 포트를 연결합니다.(윗 그림 SimpleIO 실행예를 참조)
  • 어느 쪽인가의 컴포넌트를 마우스 오른쪽 버튼 클릭해, 「All Activate」를 선택.
  • ConsoleIn의 화면에 「Please input number:」라고 메세지가 나오면 숫자를 입력합니다.
  • ConsoleOut의 화면에 그 숫자가 표시됩니다.

SeqIO

　DataInPort, DataOutPort의 사용 방법을 나타낸 샘플입니다. SeqIn.bat와 SeqOut.bat를 실행하는 것으로 샘플 컴포넌트가 기동해, GUI 화면이 표시됩니다. SeqIn, SeqOut 모두 이하의 형태의 DataPort를 보관 유지하고 있습니다. TimedShort, TimedLong, TimedFLoat, TimedDouble, TimedShortSeq, TimedLongSeq, TimedFLoatSeq, TimedDoubleSeq 각 Port의 출력은 랜덤으로 결정하고 있어 각 Port간을 접속하면 SeqOut측의 출력치, SeqIn측의 입력치가 각각의 GUI 화면에 표시됩니다.(Port간의 접속에는 RtcLink를 이용하십시오.)

사용법

• 순서
  • RtcLink를 기동해, SystemEditor를 준비합니다.→RtcLink의 사용 방법의 상세한 것은RtcLink를 참조
  • SeqOut와 SeqIn의 양컴포넌트를 기동합니다.
  • RtcLink의 NameServiceView에 양컴포넌트가 나타나므로, 그것들을 SystemEditor상에 드래그 합니다.
  • 양컴포넌트의 대응 포트를 연결합니다.(윗 그림 SeqIO 실행예를 참조)
  • 어느 쪽인가의 컴포넌트를 마우스 오른쪽 버튼 클릭해, 「All Activate」를 선택.

SimpleService

　ServicePort의 사용 방법을 나타낸 샘플입니다. 이하에 나타내는 IDL를 사용해 서비스를 정의하고 있습니다.

 typedef sequence<string> EchoList;
 typedef sequence<float> ValueList;
 
 interface MyService
 {
   string echo(in string msg);
   EchoList get_echo_history();
   void set_value(in float value);
   float get_value();
   ValueList get_value_history();
 };

MyServiceConsumer.bat와 MyServiceProvider.bat를 실행하는 것으로 샘플 컴포넌트가 기동합니다. Consumer측 컴포넌트를 Activate 하면 콘솔에 이용 가능한 커멘드 리스트가 표시되기 때문에, 각 커멘드를 테스트해 보십시오.(Port간의 접속에는 RtcLink를 이용하십시오.)

사용법

• 순서
  • RtcLink를 기동해, SystemEditor를 준비합니다.→RtcLink의 사용 방법의 상세한 것에 대하여는RtcLink를 참조
  • MyServiceConsumer와 MyServiceProvider의 양컴포넌트를 기동합니다.
  • RtcLink의 NameServiceView에 양컴포넌트가 나타나므로, 그것들을 SystemEditor상에 드래그 합니다.
  • 양컴포넌트의 대응 포트를 연결합니다.(윗 그림 SimpleService 실행예를 참조)
  • 어느 쪽인가의 컴포넌트를 마우스 오른쪽 버튼 클릭해, 「All Activate」를 선택.(이 경우는, Consumer측 컴포넌트를 Activate 하는 것만으로도 동작합니다.)
  • Consumer측 prompt에 커멘드를 입력.
    - 커멘드
  • echo <message>：임의의 <message>을 에코
  • set_value <value>：임의의 <value>을 Provider 측에 세트
  • get_value：현재 Provider 측에 세트 되고 있는 값을 취득해 표시
  • get_echo_history：지금까지의 에코 메세지의 이력을 Provider측으로부터 취득
  • get_value_history：지금까지 세트 해 온 값의 이력을 Provider측으로부터 취득

ConfigSample

　RT컴포넌트의 컨피그레이션 세트의 사용 방법을 나타낸 샘플입니다. ConfigSample.ba을 실행하는 것으로 샘플 컴포넌트가 기동합니다. 컴포넌트가 정상적으로 기동되면, 컨피그레이션 세트가 미리 설정된 상태로 되어 있습니다. RtcLink를 이용해 컨피그레이션 세트를 확인해 보십시오.

• 다음에 나타내는 패스에 옮겨놓습니다.

　　　.\\RTMExamples\\ConfigSample\\configsample.conf

　　　(폴더와 폴더의 사이의 문자는'\'가 아니고,'\\'로 합니다)

• 혹은, 「configsample.conf」에의 전체 경로로 수정합니다. 이 경우도, 위와 같이 폴더와 폴더의 분할자에게 '\\'를 사용하는 것에 주의.

사용법

• 순서
  • RtcLink를 기동해, SystemEditor를 준비합니다.→RtcLink의 사용 방법의 상세한 것에 대하여는RtcLink를 참조
  • ConfigSample 컴포넌트를 기동합니다.
  • RtcLink의 NameServiceView에 이 컴포넌트가 나타나므로, SystemEditor상에 드래그 합니다.

• RtcLink의 ConfigrationView로부터 적당한 ConfigrationSet(default, mode0, mode1)를 선택한다.
• 필요가 있으면, value를 변경한다.
• 「Apply」버튼을 누른다.

ExtTrigger

　RT컴포넌트 외부로부터의 입력(이벤트)에 의해 처리를 실행하는 ExecutionContext의 샘플입니다. ExtConsoleIn.bat와 ExtConsoleOut.bat를 실행하는 것으로 샘플 컴포넌트가 기동합니다. 양컴포넌트를 기동 후, ExtConnector.bat를 실행해 양컴포넌트의 Port간을 접속해 주십시오.

Port간의 접속이 성공하면, ExtConnector를 실행한 콘솔에 어느 컴포넌트의 처리를 진행시키는지 선택하는 메뉴가 표시됩니다. 각 컴포넌트는 이 콘솔에 입력된 값에 따라 처리 1주기씩 진행시켜 나갑니다.

GUIIn

　GUI 화면을 가진 RT컴포넌트의 샘플입니다. GUIIn.bat를 실행하는 것으로 샘플 컴포넌트가 기동합니다.

슬라이더(상)

TimedLong형 DataOutPort

텍스트·박스(중)

TimedString형 DataOutPort

스피너(하)

TimedDouble형 DataOutPort

사용법

• 순서
  • RtcLink를 기동해, SystemEditor를 준비합니다.→RtcLink의 사용 방법의 상세한 것에 대하여는RtcLink를 참조
  • GUIIn와 SeqIn의 양컴포넌트를 기동합니다.
  • RtcLink의 NameServiceView에 이러한 컴포넌트가 나타나므로, 둘 모두 SystemEditor상에 드래그 합니다.
  • 양컴포넌트의 대응 포트를 연결합니다.(윗 그림 GUIIn 실행예를 참조)
  • 어느 쪽인가의 컴포넌트를 마우스 오른쪽 버튼 클릭해, 「All Activate」를 선택

LogView

　(LogView 컴포넌트는 OpenRTM-aist-Java-0.4에 부속되지 않게 되었습니다)

　통합 개발 환경 Eclipse의 플러그 인으로서 동작하는 RT컴포넌트의 샘플입니다. 이 컴포넌트는 2개의 TimedDouble형 DataInPort를 가지고 있어 입력된 값을 차례차례 화면상에 그래프 표시해 갈 것입니다.

인스톨과 기동

　LogView 디렉토리내에 있는「jp.go.aist.rtm.logview_1.0.0.jar」를 Eclipse 인스톨 디렉토리 이하의 plugins 디렉토리내에 복사하면 인스톨은 완료입니다.(Eclipse의 인스톨 방법에 대해서는,RtcLink·RtcTemplate의 인스톨등을 참조하십시오)

네임 서비스를 기동 후, Eclipse를 기동해 주십시오.(Eclipse 기동시, 혹은 화면 표시시에 컴포넌트의 등록을 실시하기 때문에 네임 서비스는 사전에 기동해 주십시오.)

LogView에게 주는 rtc.conf를 작성해 적당한 디렉토리에 둡니다. 이하의 예에서는 Eclipse를 기동하는 호스트와 같은 호스트상의 네임서버를 참조해, 컴포넌트의 이름은 루트 컨텍스트의 직하에 그대로 등록되는 설정입니다.

 corba.nameservers: localhost
 naming.formats: %n.rtc

Eclipse가 기동하면, 상부 메뉴로부터「윈도우」「설정」을 선택해, 표시된「설정」다이얼로그에서,「LogView」를 선택해 주십시오.

그림과 같이 LogView의 설정 화면이 표시되기 때문에, 각 설정 항목을 적절히 설정합니다.

Configuration File Path

방금전 작성한 rtc.conf의 장소를 지정합니다.

redraw Period

그래프를 드로잉 주기를 지정합니다.

설정이 끝나면, 상부 메뉴로부터「윈도우」「뷰의 표시」「그 외」를 선택해, 표시된「뷰의 표시」화면에서,「그 외」「LogView」를 선택해 주십시오. 네임서비스뷰상에 LogView 컴포넌트가 나타납니다.

동작 확인과 설정

　LogView 컴포넌트의 동작 확인용 컴포넌트로서 SinCosOut 컴포넌트를 준비하고 있습니다. SinCosOut 컴포넌트는 TimedDouble형의 2개의 DataOutPort를 보관 유지하고 있어 각각의 Port로부터 sin파, cos파를 출력합니다. SinCosOut.bat를 실행하는 것으로 기동할 수 있기 때문에, LogView 컴포넌트와 함께 시험해 주십시오. LogView 컴포넌트는 Y축방향의 최대치, 최소치 및 눈금의 간격과 그래프의 리드로잉 주기를 설정하는 것이 가능합니다. 화면 우측의 텍스트 박스내로 설정치를 입력해, 「Apply」버튼을 누르는 것으로 설정을 반영하는 것이 가능합니다.