RtcLink 조작 화면

RtcLink는, Eclipse의 용어로 뷰(View)나 에디터(Editor)로 불리는 몇개의 서브 윈도우로부터 구성됩니다.

네임서비스뷰(NameServiceView)

RT컴퍼넌트가 등록되어 있는 네임 서비스의 내용을 트리 표시합니다.

콘피그레이션뷰(ConfigurationView)

선택되고 있는 RT컴퍼넌트의 configuration 정보를 표시/편집합니다.

프로파티뷰(PropertyView)

선택되고 있는 RT컴퍼넌트의 프로파일 정보를 표시합니다.

시스템 에디터(SystemEditor)

RT컴퍼넌트 상태를 그래피컬하게 표시해, 포토 접속등을 실시해 시스템을 구축합니다.

이하, RtcLink의 뷰(View)나 에디터(Editor) 마다의 조작 방법을 설명합니다.

네임서비스뷰(NameServiceView)

밑그림의 테두리로 둘러싸인 부분이 네임서비스뷰입니다.

OpenRTM-aist에서는 RTC를 관리·공개하기 위해서 네임 서비스가 사용되고 있어 네임서비스뷰에서는, 이 내용을 표시/편집할 수 있습니다.

네임서버에의 접속

네임서버에 접속하려면 , 네임서비스뷰의 상부에 존재하는 버튼을 압하하는지, 콘텍스트 메뉴에서 「Add Name Server」를 선택합니다.

네임서버 접속 다이얼로그에서는, IP주소 및 포토 번호를 입력합니다. (포토 번호가 생략 되었을 경우에는, omniORB의 네임 서비스의 디폴트 포토의 2809번 포토가 사용됩니다.)

※Eclipse의(재) 기동시에는 마지막에 접속한 주소에 자동적으로 접속합니다. 존재하지 않는 경우에는, 로컬 호스트의 2809번에 접속을 시도합니다.

네임서버를 뷰로부터 삭제한다

접속하고 있는 네임서버를 화면으로부터 삭제하려면 , 네임서버를 선택해 「Delete from View」버튼을 압하합니다.

네임서버의 내용을 표시한다

접속한 네임서버에 컴퍼넌트가 등록되어 있으면, 이하와 같이 등록 내용이 트리 형식에서 표시됩니다.

각 아이콘의 의미는 이하대로입니다.

네임서비스뷰는, 접속처의 각 네임서버를 항상 감시해 표시의 동기·코우신을 실시하고 있습니다. (감시의 주기는, 설정 화면의 접속 주기의 항목으로 변경할 수 있습니다) 또, 명시적으로 네임서버의 내용을 재취득하는 경우에는 리프레쉬를 실시할 수 있습니다. 리프레쉬를 실시하려면 , 네임서비스뷰의 상부에 존재하는 버튼을 압하하는지, context menu에서 「Refresh」를 선택합니다.

네임서비스뷰의 표시 범위를 변경한다

네임서비스뷰에서는, RTC의 수가 많아지는 것에 의해서 조작하는 범위가 번잡화하는 것을 막기 위해서, 표시 루트의 위치를 이동하는 기능이 있습니다. 표시 루트를 이동하려면 , 이동하는 앞을 선택해, 「Go Into」로 이동합니다.

이동 후는, 「Go Back」로 1 계층상에 오를 수 있습니다. 또, 「Go Home」로 최상위의 계층으로 돌아옵니다.

네임 트리의 내용의 편집

네임서비스뷰에서는, 네임서버에 등록되어 있는 문맥이나 오브젝트의 삭제를 실시할 수 있습니다. (추가를 실시할 수 없습니다) 문맥이나 오브젝트를 삭제하려면 , 콘텍스트 메뉴에서 「Delete from Name Service」버튼을 압하합니다. 네임 서비스상에서 RT컴퍼넌트의 엔트리를 삭제해도, RT컴퍼넌트 자체가 삭제되거나 종료하거나 할 것은 없습니다.

또, 등록되어 있는 네임서버에 대해서도와 같이 삭제할 수 있습니다.

콘피그레이션뷰(ConfigurationView)

밑그림의 테두리로 둘러싸인 뷰가 콘피규레이션뷰입니다.

콘피그레이션뷰에서는, 선택된 RTC의 configuration를 표시/편집할 수 있습니다. 좌측으로 CofigurationSet의 리스트가 표시되어 우측으로 ConfigurationSet내의 프롭퍼티가 표시됩니다.

1. 선택되고 있는 컴퍼넌트명.
2. 선택되고 있는 ConfigurationSet명.
3. 액티브하게 되어 있는 ConfigurationSet. 또, 액티브한 ConfigurationSet를 변경할 수 있다.
4. ConfigurationSet의 리스트.
5. 좌측에서 선택되고 있는 ConfigurationSet의 프롭퍼티의 이름.
6. 좌측에서 선택되고 있는 ConfigurationSet의 프롭퍼티의 값.
7. ConfigurationSet를 추가/삭제하는 버튼.
8. 프롭퍼티를 추가/삭제하는 버튼.
9. 변경 내용을 적용/캔슬하는 버튼.

콘피그레이션뷰로 편집중의 정보는, 9.의 적용 버튼이 압하될 때까지 적용되지 않습니다. 또, 수정중(미적용)의 정보는 붉게 표시됩니다.

콘피그레이션뷰에 표시되는 정보는, RT컴퍼넌트 선택시에 최신의 정보를 캐쉬해 표시하고 있습니다(configuration의 편집에 대비하기 위해). 어느 RT컴퍼넌트를 선택한 채로, 외(의 RtcLink등)로부터 컨피귤레이션이 변경되면, 컨피귤레이션 정보의 부정합이 생기기 때문에 주의해 주세요. RtcLink는 컨피귤레이션의 편집 결과의 적용시에는, 이전의 정보로 관계없이 완전하게 덧쓰기의 것으로 주의해 주세요.

프로파티뷰(PropertyView)

밑그림의 테두리로 둘러싸인 부분이 프로파티뷰입니다.

표시되는 아이콘의 의미는 이하대로입니다.

덧붙여 OMG RTC의 사양에서는, RTC의 LifeCycleState는 ExecutionContext 마다 존재합니다. 즉 상태는 복수 존재합니다만, RtcLink에서는 1번째의 ExecutionContext만을 사용해 STATE를 표시합니다.

시스템 에디터(SystemEditor)

밑그림의 테두리로 둘러싸인 부분이 시스템 에디터(SystemEditor)입니다.

시스템 에디터에서는, RT컴퍼넌트 상태가 리얼타임에 표시됩니다. 또 포토간의 접속이나, RT컴퍼넌트 상태를 변경하는 것으로 시스템 구축, 동작 검증을 실시할 수 있습니다.

시스템 에디터를 여는

새로운 시스템 에디터를 열려면 , 툴바의 「Open New System Editor」버튼을 압하하는지, 도구모음의[파일]-[ Open New System Editor]를 선택합니다.

RTC를 시스템 에디터에 배치한다

RTC를 시스템 에디터에 배치하려면 , 네임서비스뷰로부터 RT컴퍼넌트를 드러그＆드롭 합니다.

RT컴퍼넌트의 표시

시스템 에디터에 배치된 RT컴퍼넌트는 구형으로 표시되어 포토는 그 구형의 주위에 표시됩니다. 또, 각각의 상태가 색으로 표현됩니다.

아이콘과 상태색 일람은 이하대로입니다.

• 컴퍼넌트 상태

• RT컴퍼넌트
  box_icon.png

• ExecutionContext(RTC의 외주선)

• InPort
  in_p_icon.png

• OutPort
  out_p_icon.png

• ServicePort
  svc_icon.png