화면 구성

화면 구성요소

여기에서는, RTCBuilder 내의 화면 구성요소에 대해 설명합니다.

개요

RTCBuilder 에서는, 이하와 같은 화면 구성이 되고 있습니다.

fig3-1RTCBuilder.png
RTC Builder 의 화면 구성요소

화면 요소 일람

화면 요소명 설명
1 RTC 프로파일 에디터 RT 컴퍼넌트의 사양인 프로파일, 데이터포트 정의, 서비스 포토 정의, 컨피귤레이션 정의, 그 외 확장 프로파일을 편집합니다.
2 비르드뷰 편집중의 RT 컴퍼넌트 및 데이터포트, 서비스 포토, 서비스 인터페이스를 아이콘으로 그래피컬하게 표시합니다.
3 리포지트리뷰 선택한 RT 리포지터리(repository)의 정보를 표시합니다.

RT 프로파일 에디터

여기에서는, RT 프로파일 에디터에 대해 설명합니다.

fig3-2RTProfileEditor.png
RT 프로파일 에디터


 RT프로파일 에디터는, 이하의 페이지로부터 구성되어 있습니다.

RT 프로파일 에디터 구성

화면 요소명 설명
1 기본 프로파일 입력 페이지 RT 컴퍼넌트의 프로파일 정보 등, 컴퍼넌트의 기본 정보를 입력합니다.
2 데이터포트·프로파일 입력 페이지 RT 컴퍼넌트에 부속되는 데이터포트의 프로파일을 입력합니다.
3 서비스 포토·프로파일 입력 페이지 RT 컴퍼넌트에 부속되는 서비스 포토 및 서비스 포토에 부속되는 서비스 인터페이스의 프로파일을 입력합니다.
4 컨피귤레이션·프로파일 입력 페이지 RT 컴퍼넌트로 설정하는 유저 정의의 컨피귤레이션·파라미터 세트 정보 및 시스템의 컨피귤레이션 정보를 입력합니다.
5 언어·환경 정보 입력 페이지 생성 대상의 코드 선택이나 OS 등의 실행 환경에 관한 정보를 입력합니다.
6 RTC 프로파일 XML 편집 페이지 설정된 RT 컴퍼넌트·프로파일을 기술한 XML 의 표시·편집을 실시합니다.
7 문서 정보 설정 페이지 생성 대상의 RT 컴퍼넌트에 추가하는 각종 문서 정보를 입력합니다.
각 페이지의 변환은, 에디터 화면 하부의 탭을 선택하는 것으로 실시할 수 있습니다.

기본 프로파일 입력 페이지

RT 컴퍼넌트의 프로파일 정보 등, 컴퍼넌트의 기본 정보를 입력하는 페이지입니다.

fig3-3InputBaseProfile.png
기본 프로파일 입력 페이지


이하에 각 입력 항목에 대해 설명하겠습니다.

기본 프로파일 입력 페이지 항목 설명

항목 디폴트치 설명
RT-Component Basic Profile
Module name ModuleName RT 컴퍼넌트를 식별하는 이름입니다.필수 입력 항목.이 이름은, 생성되는 원시 코드중에서, 컴퍼넌트의 이름에 사용됩니다.영숫자가 아니면 안됩니다.
Module description ModuleDescription RT 컴퍼넌트의 간단한 개요 설명입니다.생략 가능 항목.
Module version 1.0.0 RT 컴퍼넌트의 버젼입니다.원칙 x.y.z 와 같은 형식에서 버젼 번호를 입력합니다.생략 가능 항목
Module vender VenderName RT 컴퍼넌트를 개발한 벤더명입니다.생략 가능 항목
Module category Category RT 컴퍼넌트의 카테고리입니다.필수 입력 항목
Component type DataFlowComponent RT 컴퍼넌트의 형태입니다. DataFlowComponent, STATIC, UNIQUE, COMMUTATIVE 로부터 선택 가능합니다.
Component's activity type PERIODIC RT컴퍼넌트의 액티버티 타입입니다. PERIODIC, SPORADIC, EVENT_DRIVEN 로부터 선택 가능합니다.
Number of maximum instance 1 RT 컴퍼넌트 인스턴스의 최대수입니다.자연수를 입력해 주세요.생략 가능 항목
Execution type PeriodicExecutionContext ExecutionContext의 형태입니다. PeriodicExecutionContext, ExtTrigExecutionContext 로부터 선택 가능합니다.
Execution Rate 1.0 ExecutionContext의 실행 주기입니다.단위 Hz.정의 double 형의 수치가 입력 가능합니다.생략 가능 항목
Output Project
없음 생성 코드의 출력 대상 프로젝트명입니다.설정한 프로젝트가 존재하는 경우에는, 그 프로젝트내에, 설정한 프로젝트가 존재하지 않는 경우에는, 신규 프로젝트를 생성합니다.필수 입력 항목

데이터포트·프로파일 입력 페이지

RT 컴퍼넌트에 부속되는 데이터포트의 정보를 입력하는 페이지입니다.

fig3-4InputDataPort.png
데이터포트·프로파일 입력 페이지


 각 포토 (InPort/OutPort)를 신규에 추가하는 경우는, 각 섹션의「 Add 」버튼을 눌러 주세요.  또, 각 섹션의 「 Delete 」버튼을 누르면, 선택중의 포토를 삭제할 수 있습니다.  문서 섹션의 내용은 포토마다 설정하는 것이 가능합니다.문서 섹션에는, 선택중의 포토에 대응한 내용이 표시됩니다.  이하에 각 입력 항목에 대해 설명하겠습니다.

데이터포트·프로파일 입력 페이지 항목 설명

항목 디폴트치 설명
RT-Component Data InPort Profile
Port name dp_name Data InPort 의 명칭입니다.필수 입력 항목.반각영숫자만 입력 가능합니다. Data OutPort 와 아울러 포토 명칭은 중복 할 수 없습니다.
Data Type dp_type Data InPort 가 취급하는 데이터형입니다.Timed[ Short / Long / UShort / ULong / Float / Double / Char / Boolean / Octet / String ] 및 그 순서형이 사용 가능합니다.필수 입력 항목.
Var Name dp_vname Data InPort 에 대응하는 변수명입니다.생략 가능 항목
Disp. Position left 비르드뷰내에서의 Data InPort의 표시 위치입니다.
RT-Component Data OutPort Profile
Port name dp_name Data OutPort 의 명칭입니다.필수 입력 항목.반각영숫자만 입력 가능합니다.Data InPort와 아울러 포토 명칭은 중복 할 수 없습니다.
Data Type dp_type Data OutPort 가 취급하는 데이터형입니다. Timed[ Short / Long / UShort / ULong / Float / Double / Char / Boolean / Octet / String ] 및 그 순서형이 사용 가능합니다.필수 입력 항목.
Var Name dp_vname Data OutPort 에 대응하는 변수명입니다.생략 가능 항목
Disp. Position right 비르드뷰내에서의 Data OutPort 의 표시 위치입니다.
Documentation
개요 설명 없음 데이터포트에 대한 개요 설명.생략 가능 항목.
데이터형 없음 데이터포트가 취급하는 형태에 대한 설명.생략 가능 항목.
데이터수 없음 데이터가 배열이 되는 경우 등, 데이터수에 관한 설명.생략 가능 항목.
의미 없음 데이터의 의미의 설명.생략 가능 항목.
단위 없음 데이터 단위에 관한 설명.생략 가능 항목.
발생 빈도, 주기 없음 데이터의 발생 빈도, 주기에 관한 설명.생략 가능 항목.
처리 속도, 주기 없음 데이터의 처리 속도, 처리 주기에 관한 설명.생략 가능 항목.

서비스 포토·프로파일 입력 페이지

RT 컴퍼넌트에 부속되는 서비스 포토의 정보를 입력하는 페이지입니다.

fig3-5InputServcePort.png
서비스 포토·프로파일 입력 페이지(서비스 포토 정보 입력)



fig3-6InputServcePort2.png
서비스 포토·프로파일 입력 페이지(서비스 인터페이스 정보 입력)


 신규 서비스 포토는, 화면 좌측 「 RT-Component Service Ports 」란의「 Add Port 」를 선택하는 것으로 추가할 수 있습니다. 화면 좌측 「 RT-Component Service Ports 」에서 서비스 포토를 선택한 상태로,「Add Interface 」를 선택하는 것으로 신규 서비스 인터페이스를 추가할 수 있습니다. 화면 좌측 「 RT-Component Service Ports 」에서, 서비스 포토 혹은 서비스 인터페이스를 선택한 상태로 「 Delete 」를 선택하는 것으로, 선택한 포토/인터페이스를 삭제할 수 있습니다. 이하에 각 입력 항목에 대해 설명하겠습니다.

서비스 포토·프로파일 입력 페이지 항목 설명(서비스 포토)

항목 디폴트치 설명
RT-Component Service Port Profile
Name sv_name 서비스 포토의 명칭입니다.필수 입력 항목.반각영숫자만 입력 가능합니다.서비스 포토 명칭은 중복 할 수 없습니다.
Position left 비르드뷰내에서의 서비스 포토의 표시 위치입니다.
Documentation
개요 설명 없음 서비스 포토에 대한 개요 설명.생략 가능 항목.
I/F개요 설명 없음 서비스 포토에 부속되는 서비스 인터페이스의 개요 설명.생략 가능 항목.

서비스 포토 프로파일 입력 페이지 항목 설명(서비스 인터페이스)

항목 디폴트치 설명
RT-Component Service Port Interface Profile
Interface Name if_name 서비스 인터페이스의 명칭입니다.필수 입력 항목.반각영숫자만 입력 가능합니다.서비스 인터페이스명은 중복 할 수 없습니다.
Direction Provided 서비스 인터페이스의 종류입니다.
·Provided:제공 인터페이스 (Service Provider 용 )
·Required:요구 인터페이스 (Service Consumer용)
로부터 선택 가능합니다.
Instance Name if_instance 서비스 인터페이스의 인스턴스명입니다.필수 입력 항목.반각영숫자만 입력 가능합니다.
Var Name if_varname 서비스 인터페이스의 변수명입니다.생략 가능 항목.생략 되었을 경우는, 인스턴스명을 사용합니다.
IDL file 없음 서비스 인터페이스로 사용하는 IDL 파일명을 지정합니다.「 Browse... 」버튼을 클릭하면, 파일 선택 다이얼로그가 표시됩니다.
Interface Type 없음 서비스 인터페이스로 사용하는 서비스의 형태입니다.필수 입력 항목.반각영숫자만 입력 가능합니다.
IDL Path 없음 IDL 의 서치 패스입니다.「 Browse... 」버튼을 클릭하면, 디렉토리 선택 다이얼로그가 표시됩니다.
Documentation
개요 설명 없음 서비스 인터페이스에 대한 개요 설명.생략 가능 항목.
인수 없음 서비스 인터페이스의 인수에 관한 설명.생략 가능 항목.
반환값 없음 서비스 인터페이스의 반환값에 관한 설명.생략 가능 항목.
예외 없음 서비스 인터페이스의 예외에 관한 설명.생략 가능 항목.
사전 조건 없음 서비스 인터페이스의 오퍼레이션을 실행전에 채워 두어야 할 사전 조건에 관한 설명.생략 가능 항목.
사후 조건 없음 서비스 인터페이스의 오퍼레이션을 실행 후에 채우는 사후 조건에 관한 설명.생략 가능 항목

언어·환경 정보 입력 페이지

입력한 RT 컴퍼넌트 사양에 근거해 생성하는 템플릿·원시 코드의 언어 선택이나, OS 등의 실행 환경, 의존 라이브러리등을 입력하는 페이지입니다.

fig3-8InputLangEnv.png
언어·환경 정보 입력 페이지


 생성 대상의 언어 마다 섹션이 나뉘고 있습니다.생성하고 싶은 언어의 섹션을 선택해, 각 언어 고유의 설정 정보를 입력해 주세요. 어느 섹션을 선택했을 경우에는, 다른 섹션은 모두 닫게 되어 있습니다. 코드 생성 실행시(기본 프로파일 입력 페이지의「 Generate 」버튼 압하시)에 선택되고 있던 섹션의 언어용 템플릿 코드가 생성됩니다. 이하에 각 입력 항목에 대해 설명하겠습니다.

언어·환경 정보 입력 페이지 항목 설명

항목 디폴트치 설명
C++
OS 없음 생성 대상의 OS 를 선택해 주세요.
Dependency 없음 생성하는 RT 컴퍼넌트가 의존하는 라이브러리를 입력합니다.
Python
--- --- ---
Java
Jar File 없음 생성하는 RT 컴퍼넌트가 의존하는 Jar 파일을 입력합니다.

 Java 섹션의 Jar File 의 추가/삭제는, 섹션옆의「 Add 」「 Delete 」버튼에서 실시할 수 있습니다.「Add」버튼을 클릭하면, 일람중에 항목행이 추가됩니다.그리고, 추가된 행을 클릭하면, 파일 선택 다이얼로그가 표시의 것으로 대상 파일을 선택해 주세요. ~※ Ruby 및 C# 에 대해서는, 현재 상태로서는미대응입니다.

RTC 프로파일 XML 편집 페이지

입력한 RT 컴퍼넌트 사양을 적은 XML 파일 (RTC.xml)의 내용 확인, 편집을 실시하는 페이지입니다.다른 페이지로 설정한 내용을 확인하거나 GUI 화면에서는 입력할 수 없는 항목을 직접 편집하기 위해서 사용합니다.

fig3-9InputLangEnv2.png
언어·환경 정보 입력 페이지


 이 페이지로 직접 입력한 내용은, 이 페이지를 표시하고 있는 상태로 보존했을 경우만 보존됩니다.이 페이지에서 내용 편집 후, 타페이지를 연 상태로 보존하면, 다른 페이지에서 입력한 항목이 우선됩니다. 이 페이지의 내용을 보존하는 경우에는, RTC.xml 의 schema 정의에 따른 바리데이션을 합니다.바리데이션시에 에러가 발견되었을 경우는, 이하와 같은 에러 메세지가 표시되기 때문에, 표시 내용을 참고에 해당 개소를 수정해 주세요.

fig3-10ErrorXML.png
XML 바리데이션에라의 예


문서 정보 설정 페이지

생성 대상의 RT 컴퍼넌트에 관한 각종 문서 정보를 입력합니다.

fig3-11SettingDoc1.png
문서 정보 설정 페이지 1


fig3-12SettingDoc2.png
문서 정보 설정 페이지 2


이 페이지로 입력된 정보는, 생성된 코드에 doxygen 형식에서 파묻힙니다. 이하에 각 입력 항목에 대해 설명하겠습니다.

문서 정보 설정 페이지 항목 설명

항목 디폴트치 설명
컴퍼넌트 개요
개요 설명 없음 생성하는 RT 컴퍼넌트의 개요 설명.생략 가능 항목.
입출력 없음 RT 컴퍼넌트의 입출력에 관한 개략 설명.생략 가능 항목.
알고리즘등 이루어 RT 컴퍼넌트가 사용하고 있는 알고리즘등의 설명.생략 가능 항목.
Activity (on_initialize, on_finalize, on_startup, on_shutdown, on_activated, on_deactivated, on_execute, on_aborting, on_error, on_reset, on_state_update, on_rate_changed)
동작 개요 없음 각 액션내에서의 동작에 관한 개요 설명.생략 가능 항목.
사전 조건 없음 각 액션 실행전에 성립해야 할 사전 조건에 관한 설명.생략 가능 항목.
사후 조건 없음 각 액션 실행 후에 성립하고 있는 사후 조건에 관한 설명.생략 가능 항목.
그 외
작성자·연락처 없음 RT 컴퍼넌트의 작성자 및 연락처에 관한 정보.생략 가능 항목.
라이센스, 사용 조건 없음 RT 컴퍼넌트의 라이센스 정보, 사용 조건에 관한 정보.생략 가능 항목.
참고 문헌 없음 참고 문헌.생략 가능 항목.

비르드뷰

비르드뷰는 작성중의 RT 컴퍼넌트의

ダウンロード

最新バージョン : 2.1.0-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:3399
プロジェクト統計
RTコンポーネント309
RTミドルウエア35
ツール25
文書・仕様書2

OpenRTM@Github

OpenRTM-aist GitHubサイト

ROS

Robot Operating System

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

産総研が提供するRTC集

東京オープンソースロボティクス協会