• はじめに
  • 対応バージョン
  • SDメモリーカードの準備
• OpenRTM-aist のインストール
  • 一括インストール・スクリプトを使う方法
  • apt-get を使う方法
  • インストールの確認
• パッケージの詳細
  • openrtm-aist
  • openrtm-aist-dev
  • openrtm-aist-example
  • openrtm-aist-doc
• 履歴

C++版 OpenRTM-aist は Raspberry Pi 用 Raspbian の armhf、armel用 deb パッケージが提供されています。 Raspberry Pi でセルフコンパイルを行うと約3時間くらいかかりますので、パッケージが利用できる場合はこれを利用することをお勧めします。 ただし、Raspbian への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。

はじめに

対応バージョン

現在のところパッケージが用意されている Raspbian のバージョンは

• Raspbian "wheezy" (armhf アーキテクチャ)
• Soft-float Debian "wheezy" (armel アーキテクチャ)

です。

SDメモリーカードの準備

以下のページからイメージをダウンロードして、SDメモリーカードに書き込みます。SDメモリーカードは 4GB 以上はあったほうがよいでしょう。 SDメモリーカードへの書き込み方法については RPi SD Card Setup を参照してください。

• Raspberry Pi ダウンロード
• RPi SD Card Setup

Windowsでは、Win32DiskImager などを利用して書き込みます。 Linux や Mac OS では dd を利用して書き込みます。

 $ sudo dd if=/dev/<SDメモリーカードのデバイスファイル> of=<ダウンロード・解凍したイメージファイル> bs=1m

OpenRTM-aist のインストール

OpenRTM-aist のインストールの方法には大きく分けて以下の2種類のインストール方法があります。

• openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
• apt-get や synaptic パッケージマネージャを仕様

好みの方法でインストールしてください。

一括インストール・スクリプトを使う方法

openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_raspbian.shをダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。

OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方やソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。

詳しいインストール方法や、オプション・パッケージの種類につきましては、「一括インストール・スクリプト」のページをご確認ください。

apt-get を使う方法

source.list の編集

openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供してい ます。ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、 apt-get の設定を変更する必要があります。

/etc/apt/sources.list に以下の行を追加します。

 > su
 # vi /etc/apt/sources.list # "sources.list" を編集

  deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/raspbian/ (code name) main

の1行を追加。"(code name)" の部分には以下の raspbian のバージョンに対応したコードネームを指定します。

Raspbianの過去・現在のバージョン/コードネームは、http://www.raspberrypi.org/downloads から確認できます。

apt-get によるインストール

次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、y を入力しながら完了させてください。

 # apt-get update
 # apt-get install gcc g++ make uuid-dev
 # apt-get install libomniorb4-1 libomniorb4-dev omniidl omniorb-nameserver
 # apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example

なお、インストール済みの OpenRTM-aist を特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。（この例では1.1系列にバージョンを固定します。）

 Package: OpenRTM-aist
 Pin: version 1.1.*

詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。

インストールの確認

インストールを確認します。

 pi@raspberrypi ~ $ dpkg -l 'openrtm*'
 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
 ||/ 名前                  バージョン      アーキテクチャ  説明
 +++-=====================-===============-===============-===============================================
 ii  openrtm-aist          1.1.0-0         armhf           OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm-aist-dev      1.1.0-0         armhf           OpenRTM-aist headers for development
 ii  openrtm-aist-doc      1.1.0-0         all             Documentation for openrtm-aist
 ii  openrtm-aist-example  1.1.0-0         armhf           OpenRTM-aist examples

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm-aist

openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/rtcd
   /usr/bin/rtm-naming

• ライセンス等

   /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README.Debian
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README.jp
   /usr/share/doc/openrtm-aist/NEWS.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.Debian.gz

• 設定ファイルサンプル

   /usr/etc/rtc.conf.sample

• ライブラリ

   /usr/lib/libRTC.la
   /usr/lib/libRTC.so
   /usr/lib/libRTC-X.X.X.so.X
   /usr/lib/libRTC-X.X.X.so

openrtm-aist-dev

openrtm-aist-dev には、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/rtc-template
   /usr/bin/rtm-config
   /usr/bin/rtm-skelwrapper

• ライセンス等

   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.Debian.gz

• ヘッダ

   /usr/include/openrtm-1.1/rtm/DefaultPeriodicTask.h
   /usr/include/openrtm-1.1/rtm/OutPortPullConnector.h
   中略
   /usr/include/openrtm-1.1/rtm/ExecutionContextBase.h
   /usr/include/openrtm-1.1/rtm/Manager.h
   /usr/include/coil-1.1/coil/OS.h
   /usr/include/coil-1.1/coil/UUID.h
   中略
   /usr/include/coil-1.1/coil/Properties.h

• ライブラリ・その他

   /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/cxx_svc_impl.py
   /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/profile_gen.py
   中略
   /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/gen_base.py
   /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/yat.py
   /usr/lib/pkgconfig/libcoil.pc
   /usr/lib/pkgconfig/libRTM.pc

openrtm-aist-example

openrtm-aist-example にはスタンドアロンRTC、ローダブルRTC それぞれのサンプルと、サンプルRTC のソースが含まれています。

• サンプル(スタンドアロンRTC)

   /usr/share/openrtm-1.1/examples/ConsoleOutComp
   /usr/share/openrtm-1.1/examples/ConsoleInComp
   中略

• サンプル(ソース)

   /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/README.Motor
   /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/Makefile.Sensor
   /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/Motor.cpp
   中略
   /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider
   /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/SimpleService/rtc.conf

• サンプル(ローダブルRTC)

   /usr/share/openrtm-1.1/example/rtc/MyServiceConsumer.so.0.0.0
   /usr/share/openrtm-1.1/example/rtc/SeqIn.so.0.0.0
   中略
   /usr/share/openrtm-1.1/example/rtc/ConfigSample.so.0.0.0
   /usr/share/openrtm-1.1/example/rtc/ConsoleOut.so.0.0.0

• ライセンス等

   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.Debian.gz

openrtm-aist-doc

openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。

• クラスリファレンス

   /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference/html/ConnectorBase_8h_source.html
   /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference/html/RTC_8h.html
   中略
   /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference/html/FactoryInit_8h_source.html

• IDLリファレンス

   /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference/html/BasicDataType_8idl_source.html
   中略
   /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html

• クラスリファレンス(英語)

   /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference-en/html/ConnectorBase_8h_source.html
   /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference-en/html/RTC_8h.html
   中略
   /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference-en/html/FactoryInit_8h-source.html

• IDLリファレンス(英語)

   /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl_source.html
   /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference-en/html/structRTC_1_1FsmProfile.html
   中略
   /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference-en/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html

• ライセンス等

   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.Debian.gz

履歴

• 2015-02-17 15:43:30 +0900: 「パッケージの詳細」のディレクトリーの修正
• 2012-12-26 15:43:30 +0900: Raspberry Pi (Raspbian) へのインストール、新規作成