C++版 OpenRTM-aist は Raspberry Pi 用 Raspbian の armhf、armel用 deb パッケージが提供されています。 Raspberry Pi でセルフコンパイルを行うと約3時間くらいかかりますので、パッケージが利用できる場合はこれを利用することをお勧めします。 ただし、Raspbian への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。
現在のところパッケージが用意されている Raspbian のバージョンは
です。
以下のページからイメージをダウンロードして、SDメモリーカードに書き込みます。SDメモリーカードは 4GB 以上はあったほうがよいでしょう。 SDメモリーカードへの書き込み方法については RPi SD Card Setup を参照してください。
Windowsでは、Win32DiskImager などを利用して書き込みます。 Linux や Mac OS では dd を利用して書き込みます。
$ sudo dd if=/dev/<SDメモリーカードのデバイスファイル> of=<ダウンロード・解凍したイメージファイル> bs=1m
OpenRTM-aist のインストールの方法には大きく分けて以下の2種類のインストール方法があります。
好みの方法でインストールしてください。
openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_raspbian.shをダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。
OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方やソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。
詳しいインストール方法や、オプション・パッケージの種類につきましては、「一括インストール・スクリプト」のページをご確認ください。
openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供してい ます。ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、 apt-get の設定を変更する必要があります。
/etc/apt/sources.list に以下の行を追加します。
> su # vi /etc/apt/sources.list # "sources.list" を編集
deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/raspbian/ (code name) main
の1行を追加。"(code name)" の部分には以下の raspbian のバージョンに対応したコードネームを指定します。
Raspbianの過去・現在のバージョン/コードネームは、http://www.raspberrypi.org/downloads から確認できます。
次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、y を入力しながら完了させてください。
# apt-get update # apt-get install gcc g++ make uuid-dev # apt-get install libomniorb4-1 libomniorb4-dev omniidl omniorb-nameserver # apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example
なお、インストール済みの OpenRTM-aist を特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。（この例では1.1系列にバージョンを固定します。）
Package: OpenRTM-aist Pin: version 1.1.*
詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。
インストールを確認します。
pi@raspberrypi ~ $ dpkg -l 'openrtm*' 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常) ||/ 名前 バージョン アーキテクチャ 説明 +++-=====================-===============-===============-=============================================== ii openrtm-aist 1.1.0-0 armhf OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm-aist-dev 1.1.0-0 armhf OpenRTM-aist headers for development ii openrtm-aist-doc 1.1.0-0 all Documentation for openrtm-aist ii openrtm-aist-example 1.1.0-0 armhf OpenRTM-aist examples
各パッケージの内容は以下の通りです。
openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
/usr/bin/rtcd /usr/bin/rtm-naming
/usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.gz /usr/share/doc/openrtm-aist/README.Debian /usr/share/doc/openrtm-aist/README /usr/share/doc/openrtm-aist/README.jp /usr/share/doc/openrtm-aist/NEWS.gz /usr/share/doc/openrtm-aist/copyright /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.Debian.gz
/usr/etc/rtc.conf.sample
/usr/lib/libRTC.la /usr/lib/libRTC.so /usr/lib/libRTC-X.X.X.so.X /usr/lib/libRTC-X.X.X.so
openrtm-aist-dev には、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
/usr/bin/rtc-template /usr/bin/rtm-config /usr/bin/rtm-skelwrapper
/usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/copyright /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.Debian.gz
/usr/include/openrtm-1.1/rtm/DefaultPeriodicTask.h /usr/include/openrtm-1.1/rtm/OutPortPullConnector.h 中略 /usr/include/openrtm-1.1/rtm/ExecutionContextBase.h /usr/include/openrtm-1.1/rtm/Manager.h /usr/include/coil-1.1/coil/OS.h /usr/include/coil-1.1/coil/UUID.h 中略 /usr/include/coil-1.1/coil/Properties.h
/usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/cxx_svc_impl.py /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/profile_gen.py 中略 /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/gen_base.py /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/yat.py /usr/lib/pkgconfig/libcoil.pc /usr/lib/pkgconfig/libRTM.pc
openrtm-aist-example にはスタンドアロンRTC、ローダブルRTC それぞれのサンプルと、サンプルRTC のソースが含まれています。
/usr/share/openrtm-1.1/examples/ConsoleOutComp /usr/share/openrtm-1.1/examples/ConsoleInComp 中略
/usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/README.Motor /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/Makefile.Sensor /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/Motor.cpp 中略 /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/SimpleService/rtc.conf
/usr/share/openrtm-1.1/example/rtc/MyServiceConsumer.so.0.0.0 /usr/share/openrtm-1.1/example/rtc/SeqIn.so.0.0.0 中略 /usr/share/openrtm-1.1/example/rtc/ConfigSample.so.0.0.0 /usr/share/openrtm-1.1/example/rtc/ConsoleOut.so.0.0.0
/usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-example/copyright /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.Debian.gz
openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。
/usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference/html/ConnectorBase_8h_source.html /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference/html/RTC_8h.html 中略 /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference/html/FactoryInit_8h_source.html
/usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference/html/BasicDataType_8idl_source.html 中略 /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html
/usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference-en/html/ConnectorBase_8h_source.html /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference-en/html/RTC_8h.html 中略 /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference-en/html/FactoryInit_8h-source.html
/usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl_source.html /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference-en/html/structRTC_1_1FsmProfile.html 中略 /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference-en/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html
/usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/copyright /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.Debian.gz
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
C++版 OpenRTM-aist は Raspberry Pi 用 Raspbian の armhf、armel用 deb パッケージが提供されています。 Raspberry Pi でセルフコンパイルを行うと約3時間くらいかかりますので、パッケージが利用できる場合はこれを利用することをお勧めします。 ただし、Raspbian への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。
はじめに
対応バージョン
現在のところパッケージが用意されている Raspbian のバージョンは
です。
SDメモリーカードの準備
以下のページからイメージをダウンロードして、SDメモリーカードに書き込みます。SDメモリーカードは 4GB 以上はあったほうがよいでしょう。 SDメモリーカードへの書き込み方法については RPi SD Card Setup を参照してください。
Windowsでは、Win32DiskImager などを利用して書き込みます。 Linux や Mac OS では dd を利用して書き込みます。
OpenRTM-aist のインストール
OpenRTM-aist のインストールの方法には大きく分けて以下の2種類のインストール方法があります。
好みの方法でインストールしてください。
一括インストール・スクリプトを使う方法
openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_raspbian.shをダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。
OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方やソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。
詳しいインストール方法や、オプション・パッケージの種類につきましては、「一括インストール・スクリプト」のページをご確認ください。
apt-get を使う方法
source.list の編集
openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供してい ます。ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、 apt-get の設定を変更する必要があります。
/etc/apt/sources.list に以下の行を追加します。
の1行を追加。"(code name)" の部分には以下の raspbian のバージョンに対応したコードネームを指定します。
Raspbianの過去・現在のバージョン/コードネームは、http://www.raspberrypi.org/downloads から確認できます。
apt-get によるインストール
次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、y を入力しながら完了させてください。
なお、インストール済みの OpenRTM-aist を特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。（この例では1.1系列にバージョンを固定します。）
詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。
インストールの確認
インストールを確認します。
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです。
openrtm-aist
openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
openrtm-aist-dev
openrtm-aist-dev には、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
openrtm-aist-example
openrtm-aist-example にはスタンドアロンRTC、ローダブルRTC それぞれのサンプルと、サンプルRTC のソースが含まれています。
openrtm-aist-doc
openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。
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