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C++版 OpenRTM-aist は Raspberry Pi 用 Raspbian の armhf、armel用 deb パッケージが提供されています。 Raspberry Pi でセルフコンパイルを行うと約3時間くらいかかりますので、パッケージが利用できる場合はこれを利用することをお勧めします。 ただし、Raspbian への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。
はじめに
対応バージョン
現在のところパッケージが用意されている Raspbian のバージョンは
です。
SDメモリーカードの準備
以下のページからイメージをダウンロードして、SDメモリーカードに書き込みます。SDメモリーカードは 4GB 以上はあったほうがよいでしょう。 SDメモリーカードへの書き込み方法については RPi SD Card Setup を参照してください。
Windowsでは、Win32DiskImager などを利用して書き込みます。 Linux や Mac OS では dd を利用して書き込みます。
OpenRTM-aist のインストール
OpenRTM-aist のインストールの方法には大きく分けて以下の2種類のインストール方法があります。
好みの方法でインストールしてください。
一括インストール・スクリプトを使う方法
openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_raspbian.shをダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。
OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方やソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。
詳しいインストール方法や、オプション・パッケージの種類につきましては、「一括インストール・スクリプト」のページをご確認ください。
apt-get を使う方法
source.list の編集
openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供してい ます。ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、 apt-get の設定を変更する必要があります。
/etc/apt/sources.list に以下の行を追加します。
の1行を追加。"(code name)" の部分には以下の raspbian のバージョンに対応したコードネームを指定します。
Raspbianの過去・現在のバージョン/コードネームは、http://www.raspberrypi.org/downloads から確認できます。
apt-get によるインストール
次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、y を入力しながら完了させてください。
なお、インストール済みの OpenRTM-aist を特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。(この例では1.1系列にバージョンを固定します。)
詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。
インストールの確認
インストールを確認します。
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです。
openrtm-aist
openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
openrtm-aist-dev
openrtm-aist-dev には、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
openrtm-aist-example
openrtm-aist-example にはスタンドアロンRTC、ローダブルRTC それぞれのサンプルと、サンプルRTC のソースが含まれています。
openrtm-aist-doc
openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。
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