C++版の OpenRTM-aist は、Ubuntu や Debian GNU Linux で利用可能な deb パッケージが提供されています。 対応しているディストリビューションのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。
$ dpkg -l 'openrtm*'
Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold
| Status=Not/Installed/Config-f/Unpacked/Failed-cfg/Half-inst/t-aWait/T-pend
|/ Err?=(none)/Hold/Reinst-required/X=both-problems (Status,Err: uppercase=bad)
||/ Name Version Description
+++-==============-==============-============================================
ii openrtm-aist 1.0.0-0 OpenRTM-aist runtime libraries and configura
ii openrtm-aist-d 1.0.0-0 Header files for OpenRTM-aist development
pn openrtm-aist-d <none> (no description available)
ii openrtm-aist-e 1.0.0-0 OpenRTM-aist examples
C++版の OpenRTM-aist は、Ubuntu や Debian GNU Linux で利用可能な deb パッケージが提供されています。 対応しているディストリビューションのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。
インストールの方法には大きく分けて以下の2種類のインストール方法があります。
好みの方法でインストールしてください。
一括インストール・スクリプトを使う方法
openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_ubuntu.sh または pkg_install_debian.sh をダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。
オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになったので、 初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。
一括インストールスクリプトのダウンロード、及び、詳しいインストール方法や、オプション・パッケージの種類につきましては、「一括インストール・スクリプト」のページをご確認ください。
apt-get を使う方法
source.list の編集
openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、apt-get の設定を変更する必要があります。
/etc/apt/sources.list に以下の行を追加します。
の1行を追加。"(code name)" の部分には以下の debian/ubuntu のバージョンに対応したコードネームを指定します。
Ubuntun の過去・現在のバージョン/コードネームは、https://wiki.ubuntu.com/Releases から確認できます。
apt-get によるインストール
次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、 y を入力しながら完了させてください。
なお、インストール済みの OpenRTM-aist を特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。(この例では1.0系列にバージョンを固定します。)
詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。
Launchpad/PPA のパッケージ
Launchpad は Canonical Ltd. により開発・管理されている、オープンソースソフトウエア開発のためのウェブアプリケーション及びウェブサイト( https://launchpad.net/ )です。 Launchpad サイト内には有志による Ubuntu のパッケージリポジトリ: PPA (Private Package Archive)があり、誰でも自分のソフトウエアのパッケージを公開することができます。
OpenRTM-aist も PPA で Ubuntu 用のパッケージを公開しており、自由に利用することができます。 PPA 上の OpenRTM-aist パッケージを利用する利点は、自分が作成した RTC を PPA 上で公開する場合、依存関係に PPA上の OpenRTM-aist のパッケージを含めることができ、また第3者がその RTC をインストールする際には PPA 上でパッケージの依存関係を完結させることができる点です。
以下、PPA上 の OpenRTM-aist のパッケージをインストールする手順を説明します。
PPA パッケージのインストール
PPA のパッケージインストールする方法は非常に簡単です。
まず、パッケージリポジトリに OpenRTM-aist の PPA のを追加します。OpenRTM-aist の PPAリポジトリ名は openrtm/stable です。
パッケージデータベースをアップデート。
パッケージのインストールを行います。パッケージは、openrtm-aist(ランタイム)、openrtm-aist-dev(開発用ヘッダ)、openrtm-aist-doc(ドキュメント)、openrtm-aist-example(サンプル) の4種類の中から必要なものを選択しインストールします。
以上です。
OpenRTM-aist の PPAリポジトリ構成
OpenRTM-aist の PPAリポジトリは以下の3種類から構成されています。
openrtm-aist[-]{dev,doc,example}: 最新版パッケージ
openrtm-aistX.Y[-]{dev,doc,example}: マイナーバージョン別パッケージ
openrtm-aistX.Y.Z[-]{dev,doc,example}: リビジョン別パッケージ
openrtm-aistX.Y.ZrcW[-]{dev,doc,example}: リビジョン・RC番号別パッケージ
インストールの確認
インストールを確認します。
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです。
openrtm-aist
openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
openrtm-aist-dev
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
openrtm-aist-example
openrtm-aist-example にはスタンドアロン RTC、ローダブル RTC それぞれのサンプルと、サンプル RTC のソースが含まれています。
openrtm-aist-doc
openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDL インターフェース定義リファレンスが含まれています。
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