• 대응 배포 버전
• 동작 조건
• ORBexpress(Linux)의 인스톨 방법
  • 환경
  • 순서
• 소스 코드의 전개
• 빌드
• make

대응 배포 버전

• ubuntu710

동작 조건

1. The ADAPTIVE Communication Environment (ACE) 5.4 이상
2. ORBexpress ST C++ v2.6.1 x86 Linux v9.0 / self / GCC v3.2.2.
3. gcc：3.3.6 (Ubuntu 1:3.3.6-15ubuntu2)
4. python
5. PyYAML (0.4.2만, rtc-template에 필요) 또한 아래와 같은 OS 및 Linux 배포에 대해서는, ORBexpress를 제외」이러한 패키지를 인스톨하기 위한 스크립트가 build 디렉토리 아래에 있습니다.
   ※OpenRTM-aist-0.4.2 의 경우
6. Ubuntu: pkg_install_debian.sh
   (다만, OpenRTM-aist-0.4.2 부속의 이러한 셸 스크립트는 OpenRTM-aist-0.4.2 빌드된 패키지에서도 동시에 인스톨 하게 되어 있습니다. 상기 툴 패키지만을 인스톨 하고 싶은 경우는, 이러한 셸 스크립트를 적당히 편집해 사용해 주십시오.)

ORBexpress(Linux)의 인스톨 방법

환경

• 배포：ubuntu7.10
• gcc：3.3.6 (Ubuntu 1:3.3.6-15ubuntu2)
• ORBexpress 버전：ORBexpress ST C++ v2.6.1 x86 Linux v9.0 / self / GCC v3.2.2.
• ORBexpress 매체：CD-ROM

순서

1. 전개
   • CD-ROM 의 이하의 파일을 인스톨 하는 디렉토리에 복사합니다.
     \ST_2.6.1\x86-linux_9.0\x86_any-linux_9.0-gcc_3.2.2\ORBexpressST.tar.gz
     
   • ORBexpressST.tar.gz 의 압축을 해제합니다.

      $tar zxvf ORBexpressST.tar.gz

   • ORBexpress는 /OIS 라고 하는 디렉토리에 전개됩니다.
2. 인스톨
   • INSTALL_LICENSE의 실행
     INSTALL_LICENSE는 /OIS/ORBexpress/ST_2.6.1/host/x86_linux_9.0/bin/에 저장되어 있습니다.

      $ cd ./OIS/ORBexpress/ST_2.6.1/host/x86_linux_9.0/bin/
      $ ./INSTALL_LICENSE 

     INSTALL_LICENSE는 csh의 셸 스크립트 때문에 실행에는 csh가 필요합니다.
   • 라이센스의 동의
     INSTALL_LICENSE를 실행하고 라이센스 확인 후, 이하의 항목에 답합니다.

      I have the authority to bind the Customer to this agreement. (Y/N)
      I have read and understand this agreement.                   (Y/N)
      I hereby agree to all of the terms of this agreement on behalf of the Customer.                      (Y/N)
      I additionally agree to personally honor the restrictions set forth in this agreement.                              (Y/N)

   • 라이센스 키의 입력
     모두 동의 하고, 라이센스 키를 입력합니다.

      Enter your ORBexpress RT_2.4.0 License Key 05957······

3. libstdc++-libc6.1-1.so2의 링크를 작성합니다.
   idl2cpp(IDL 변환 소프트)의 실행을 위해 링크를 작성합니다.

    $cd /usr/lib
    $su
    #ln -s libstdc++-libc6.2-2.so.3 libstdc++-libc6.1-1.so.2
    #exit

4. 패치를 적용.
   idl2cpp의 실행을 위해 패치를 적용합니다.
   오라클사에서 발행중인 패치(/OpenRTM-aist-0.4./p3006854_9204_LINUX.zip)를 적용합니다.
   참조：http://www.opennet.ru/soft/ora_inst/, http://www.idevelopment.info/data/Oracle/DBA_tips/Linux/LINUX_8.shtml

    # unzip p3006854_9204_LINUX.zip
    Archive:  p3006854_9204_LINUX.zip
       creating: 3006854/
      inflating: 3006854/rhel3_pre_install.sh
      inflating: 3006854/README.txt
    # cd 3006854
    # sh rhel3_pre_install.sh
    Applying patch...
    Patch successfully applied
    #

   패치를 적용하지 않고, idl2cpp를 실행하면 이하와 같은 메세지가 표시됩니다.

    Error occurred during initialization of VM
    Unable to load native library:/home/openrtm/OIS/ORBexpress/ST_2.6.1/host/x86_linux_9.0/jre-1.3.1/lib/i386/libjava.so: symbol__libc_wait, version GLIBC_2.0 not defined in file libc.so.6 with link time reference

5. idl2cpp 실행한다.

    $./idl2cpp -help
    Usage is: idl2cpp [-help | options] input-file
    
      -a        Generate typecodes & type Any support for user-defined IDL types [default=false]
      -bm       Generate MSVC++ V6 and prior bug-compatible code (not for V7 and later) [default=false]
      -bo       Generate g++ 2.7 bug-compatible code [default=false]
      -d<sym>   Define pre-processor symbol <sym>
      -ea       Generate servant to require only impls with _env arg [default=true]
      -ee       Generate servant to allow impls both with and without _env arg [default=false]
      -ex       Generate servant to require only impls without _env arg [default=false]
      -fi<n>    Set formatting indent to <n> spaces [default=4]
      -fm<n>    Set formatting margin to column <n> [default=80]
      -fh<ext>  Set C++ header file extension to <ext> [default=h]
      -fx<ext>  Set C++ source file extension to <ext> [default=cxx]
      -i<dir>   Search <dir> for #included files
      -m        Map IDL modules to C++ namespaces [default=false]
      -n        Generate code for #included files [default=false]
      -pl       Use POA policies on local invocations [default=false]
      -q        Don't generate model _impl files [default=false]
      -r        Generate client code only, implies -q [default=false]
      -s        Syntax and semantic check only [default=false]
      -ts<size> Allocate temporaries larger than size on heap instead of stack [default=1000000]
      -u<sym>   Undefine pre-processor symbol <sym>
      -v        Print version number and license info
      -help     Print this message
    $

   idl2cpp가 상기와 같이 동작하면 인스톨은 완료입니다.
   

소스 코드의 전개

우선 소스 코드 OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress.tar.gz zip를 적당한 디렉토리에 전개합니다.

 $tar xvzf OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress.tar.gz
 $cd OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress

빌드

OpenRTM-aist는 패키지의 빌드에 autoconf, automake를 사용하고 있습니다. 빌드의 방법은 다른 autoconf, automake를 사용한 패키지와 같은 방법으로 실시합니다. ./configure에게 주는 옵션에 ORBexpress를 인스톨 한 디렉토리를 지정합니다. 이하는, ORBexpress를 /home/openrtm/의 아래에 전개했을 경우의 것입니다.

 $./configure --with-orbexpress=/home/openrtm/OIS/ORBexpress/ST_2.6.1

※디렉토리는 /OIS/ORBexpress/ST_2.6.1 까지 지정.

그 외 사용 가능한 옵션은

 $./configure --help

make

configure가 정상적으로 종료한 것을 확인해 주십시오. 정상적으로 종료하면 make 합니다.

 $make

인스톨 하기 위해서는 적어도

  OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress/rtm
  OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress/rtm/idl
  OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress/util/rtm-config
  OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress/util/rtm-naming
  OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress/util/rtc-template

이하의 디렉토리가 정상적으로 빌드 되고 있을 필요가 있습니다. 빌드가 정상적으로 종료되면 헤더 파일, 라이브러리, 유틸리티 커멘드군을 인스톨 합니다.

 $su
 #make install