ORBexpress의 인스톨

대응 배포 버전
동작 조건
ORBexpress(Linux)의 인스톨 방법
- 환경
- 순서
소스 코드의 전개
빌드
make

대응 배포 버전

OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress는 이하의 Linux 배포 버전에서 동작하는 것이 확인되고 있습니다.

ubuntu710

동작 조건

OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress는 인스톨에는 아래와 같은 패키지가 필요합니다.

The ADAPTIVE Communication Environment (ACE) 5.4 이상
ORBexpress ST C++ v2.6.1 x86 Linux v9.0 / self / GCC v3.2.2.
gcc：3.3.6 (Ubuntu 1:3.3.6-15ubuntu2)
python
PyYAML (0.4.2만, rtc-template에 필요) 또한 아래와 같은 OS 및 Linux 배포에 대해서는, ORBexpress를 제외」이러한 패키지를 인스톨하기 위한 스크립트가 build 디렉토리 아래에 있습니다.
※OpenRTM-aist-0.4.2 의 경우
Ubuntu: pkg_install_debian.sh
(다만, OpenRTM-aist-0.4.2 부속의 이러한 셸 스크립트는 OpenRTM-aist-0.4.2 빌드된 패키지에서도 동시에 인스톨 하게 되어 있습니다. 상기 툴 패키지만을 인스톨 하고 싶은 경우는, 이러한 셸 스크립트를 적당히 편집해 사용해 주십시오.)

ORBexpress(Linux)의 인스톨 방법

환경

배포：ubuntu7.10
gcc：3.3.6 (Ubuntu 1:3.3.6-15ubuntu2)
ORBexpress 버전：ORBexpress ST C++ v2.6.1 x86 Linux v9.0 / self / GCC v3.2.2.
ORBexpress 매체：CD-ROM

순서

이하의 순서로 인스톨 합니다.

전개
- CD-ROM 의 이하의 파일을 인스톨 하는 디렉토리에 복사합니다.
  \ST_2.6.1\x86-linux_9.0\x86_any-linux_9.0-gcc_3.2.2\ORBexpressST.tar.gz
- ORBexpressST.tar.gz 의 압축을 해제합니다.
```
 $tar zxvf ORBexpressST.tar.gz
```
- ORBexpress는 /OIS 라고 하는 디렉토리에 전개됩니다.

인스톨

INSTALL_LICENSE의 실행
INSTALL_LICENSE는 /OIS/ORBexpress/ST_2.6.1/host/x86_linux_9.0/bin/에 저장되어 있습니다.
```
 $ cd ./OIS/ORBexpress/ST_2.6.1/host/x86_linux_9.0/bin/
 $ ./INSTALL_LICENSE 
```
INSTALL_LICENSE는 csh의 셸 스크립트 때문에 실행에는 csh가 필요합니다.

라이센스의 동의
INSTALL_LICENSE를 실행하고 라이센스 확인 후, 이하의 항목에 답합니다.

 I have the authority to bind the Customer to this agreement. (Y/N)
 I have read and understand this agreement.                   (Y/N)
 I hereby agree to all of the terms of this agreement on behalf of the Customer.                      (Y/N)
 I additionally agree to personally honor the restrictions set forth in this agreement.                              (Y/N)

라이센스 키의 입력
모두 동의 하고, 라이센스 키를 입력합니다.
```
 Enter your ORBexpress RT_2.4.0 License Key 05957······
```

libstdc++-libc6.1-1.so2의 링크를 작성합니다.
idl2cpp(IDL 변환 소프트)의 실행을 위해 링크를 작성합니다.
```
 $cd /usr/lib
 $su
 #ln -s libstdc++-libc6.2-2.so.3 libstdc++-libc6.1-1.so.2
 #exit
```

패치를 적용.
idl2cpp의 실행을 위해 패치를 적용합니다.
오라클사에서 발행중인 패치(/OpenRTM-aist-0.4./p3006854_9204_LINUX.zip)를 적용합니다.
참조：http://www.opennet.ru/soft/ora_inst/, http://www.idevelopment.info/data/Oracle/DBA_tips/Linux/LINUX_8.shtml

 # unzip p3006854_9204_LINUX.zip
 Archive:  p3006854_9204_LINUX.zip
    creating: 3006854/
   inflating: 3006854/rhel3_pre_install.sh
   inflating: 3006854/README.txt
 # cd 3006854
 # sh rhel3_pre_install.sh
 Applying patch...
 Patch successfully applied
 #

패치를 적용하지 않고, idl2cpp를 실행하면 이하와 같은 메세지가 표시됩니다.

 Error occurred during initialization of VM
 Unable to load native library:/home/openrtm/OIS/ORBexpress/ST_2.6.1/host/x86_linux_9.0/jre-1.3.1/lib/i386/libjava.so: symbol__libc_wait, version GLIBC_2.0 not defined in file libc.so.6 with link time reference

idl2cpp 실행한다.

 $./idl2cpp -help
 Usage is: idl2cpp [-help | options] input-file
 
   -a        Generate typecodes & type Any support for user-defined IDL types [default=false]
   -bm       Generate MSVC++ V6 and prior bug-compatible code (not for V7 and later) [default=false]
   -bo       Generate g++ 2.7 bug-compatible code [default=false]
   -d<sym>   Define pre-processor symbol <sym>
   -ea       Generate servant to require only impls with _env arg [default=true]
   -ee       Generate servant to allow impls both with and without _env arg [default=false]
   -ex       Generate servant to require only impls without _env arg [default=false]
   -fi<n>    Set formatting indent to <n> spaces [default=4]
   -fm<n>    Set formatting margin to column <n> [default=80]
   -fh<ext>  Set C++ header file extension to <ext> [default=h]
   -fx<ext>  Set C++ source file extension to <ext> [default=cxx]
   -i<dir>   Search <dir> for #included files
   -m        Map IDL modules to C++ namespaces [default=false]
   -n        Generate code for #included files [default=false]
   -pl       Use POA policies on local invocations [default=false]
   -q        Don't generate model _impl files [default=false]
   -r        Generate client code only, implies -q [default=false]
   -s        Syntax and semantic check only [default=false]
   -ts<size> Allocate temporaries larger than size on heap instead of stack [default=1000000]
   -u<sym>   Undefine pre-processor symbol <sym>
   -v        Print version number and license info
   -help     Print this message
 $

idl2cpp가 상기와 같이 동작하면 인스톨은 완료입니다.

소스 코드의 전개

우선 소스 코드 OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress.tar.gz zip를 적당한 디렉토리에 전개합니다.

 $tar xvzf OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress.tar.gz
 $cd OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress

빌드

OpenRTM-aist는 패키지의 빌드에 autoconf, automake를 사용하고 있습니다. 빌드의 방법은 다른 autoconf, automake를 사용한 패키지와 같은 방법으로 실시합니다. ./configure에게 주는 옵션에 ORBexpress를 인스톨 한 디렉토리를 지정합니다. 이하는, ORBexpress를 /home/openrtm/의 아래에 전개했을 경우의 것입니다.

 $./configure --with-orbexpress=/home/openrtm/OIS/ORBexpress/ST_2.6.1

※디렉토리는 /OIS/ORBexpress/ST_2.6.1 까지 지정.

그 외 사용 가능한 옵션은

 $./configure --help

를 참조해 주십시오.

make

configure가 정상적으로 종료한 것을 확인해 주십시오. 정상적으로 종료하면 make 합니다.

 $make

인스톨 하기 위해서는 적어도

  OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress/rtm
  OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress/rtm/idl
  OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress/util/rtm-config
  OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress/util/rtm-naming
  OpenRTM-aist-0.4.x-ORBexpress/util/rtc-template

이하의 디렉토리가 정상적으로 빌드 되고 있을 필요가 있습니다. 빌드가 정상적으로 종료되면 헤더 파일, 라이브러리, 유틸리티 커멘드군을 인스톨 합니다.

 $su
 #make install