にあります。
サンプルコンポーネントセットSimpleIOを使って、OpenRTM-aistが正しくビルド・インストールされているかを確認します。
RTコンポーネントConsoleIn、ConsoleOutからなるサンプルセットです。 ConsoleInはコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutはInPortに入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も簡単な(Simpleな)I/O(入出力)を例示するためのサンプルです。 ConsoleInのOutPortからConsoleOutのInPortへ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate)することで動作します。
以降、簡単のためサンプルは/usr/share/openrtm-1.2/components/java/SimpleIO以下にあるものとして説明を記述します。
以下の手順に従ってRTSystemEditor、ネームサーバーを起動してください。
ターミナルを起動してConsoleInを起動します。
$ sh /usr/share/openrtm-1.2/components/java/ConsoleIn.sh
自分でビルド・インストールした場合は、まず環境変数CLASSPATHの設定が必要です。
export CLASSPATH=.:${RTM_JAVA_ROOT}/jar/OpenRTM-aist-1.2.0.jar: \ ${RTM_JAVA_ROOT}/jar/commons-cli-1.1.jar: \ ${RTM_JAVA_ROOT}/jar/jna-4.2.2.jar:${RTM_JAVA_ROOT}/jar/jna-platform-4.2.2.jar: \ ${RTM_JAVA_ROOT}/bin
$ java RTMExamples.SimpleIO.ConsoleInComp
などとしてConsoleInを起動します。
別のターミナルを起動してConsoleOutを起動します。
$ sh /usr/share/openrtm-1.2/components/java/ConsoleOut.sh
自分でビルド・インストールした場合は以下のコマンドで実行します。
$ java RTMExamples.SimpleIO.ConsoleOutComp
などとしてConsoleOutを起動します。
RTSystemEditorのツリー表示の[>]をクリックすると、先ほど起動した2つのコンポーネントが登録されていることがわかります。
システムを編集するエディタを開きます。上部のエディタを[Open New System Editor]ボタン をクリックすると、中央のペインにエディタが開きます。
左側のネームサービスビューに のアイコンで表示されているコンポーネント(2つ)を中央のエディタにドラッグアンドドロップします。
ConsoleIn0コンポーネントの右側にはデータが出力されるOutPort 、ConsoleOut0コンポーネントの左側にはデータが入力される InPort がそれぞれついています。
これらInPort/OutPort(まとめてデータポートと呼びます)を接続します。 OutPortからInPort(またはInPortからOutPort)へドラッグランドドロップすると、図のようなダイアログが現れますので、デフォルト設定のまま[OK]ボタンをクリックします。
2つのコンポーネントの間に接続線が現れます。次に、エディタ上部メニューの[Activate Systems]ボタン をクリックし、これらのコンポーネントをアクティブ化します。 アクティブ化されると、コンポーネントが緑色に変化します。
コンポーネントがアクティブ化されるとConsoleInコンポーネント側では
Please input number:
というプロンプト表示に変わりますので、適当な数値(short intの範囲内:32767以下)を入力しEnterキーを押します。 すると、ConsoleOut側では、入力した数値が表示され、ConsoleInコンポーネントからConsoleOutコンポーネントへデータが転送されたことがわかります。
以上で、コンポーネントの基本動作の確認は終了です。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
- /usr/share/openrtm-1.2/components/java/
ソースからビルドした場合は、ソースディレクトリ以下のにあります。
サンプルコンポーネントセットSimpleIOを使って、OpenRTM-aistが正しくビルド・インストールされているかを確認します。
サンプルコンポーネントセットSimpleIO
RTコンポーネントConsoleIn、ConsoleOutからなるサンプルセットです。 ConsoleInはコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutはInPortに入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も簡単な(Simpleな)I/O(入出力)を例示するためのサンプルです。 ConsoleInのOutPortからConsoleOutのInPortへ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate)することで動作します。
以降、簡単のためサンプルは/usr/share/openrtm-1.2/components/java/SimpleIO以下にあるものとして説明を記述します。
サンプルを使用したテスト
ネームサーバー起動
以下の手順に従ってRTSystemEditor、ネームサーバーを起動してください。
ConsoleInの起動
ターミナルを起動してConsoleInを起動します。
自分でビルド・インストールした場合は、まず環境変数CLASSPATHの設定が必要です。
export CLASSPATH=.:${RTM_JAVA_ROOT}/jar/OpenRTM-aist-1.2.0.jar: \ ${RTM_JAVA_ROOT}/jar/commons-cli-1.1.jar: \ ${RTM_JAVA_ROOT}/jar/jna-4.2.2.jar:${RTM_JAVA_ROOT}/jar/jna-platform-4.2.2.jar: \ ${RTM_JAVA_ROOT}/binなどとしてConsoleInを起動します。
ConsoleOutの起動
別のターミナルを起動してConsoleOutを起動します。
自分でビルド・インストールした場合は以下のコマンドで実行します。
などとしてConsoleOutを起動します。
エディタへの配置
RTSystemEditorのツリー表示の[>]をクリックすると、先ほど起動した2つのコンポーネントが登録されていることがわかります。
システムを編集するエディタを開きます。上部のエディタを[Open New System Editor]ボタン
をクリックすると、中央のペインにエディタが開きます。
左側のネームサービスビューに
のアイコンで表示されているコンポーネント(2つ)を中央のエディタにドラッグアンドドロップします。
接続とアクティブ化
ConsoleIn0コンポーネントの右側にはデータが出力されるOutPort
、ConsoleOut0コンポーネントの左側にはデータが入力される InPort 
がそれぞれついています。
これらInPort/OutPort(まとめてデータポートと呼びます)を接続します。 OutPortからInPort(またはInPortからOutPort)へドラッグランドドロップすると、図のようなダイアログが現れますので、デフォルト設定のまま[OK]ボタンをクリックします。
2つのコンポーネントの間に接続線が現れます。次に、エディタ上部メニューの[Activate Systems]ボタン
をクリックし、これらのコンポーネントをアクティブ化します。 アクティブ化されると、コンポーネントが緑色に変化します。
コンポーネントがアクティブ化されるとConsoleInコンポーネント側では
というプロンプト表示に変わりますので、適当な数値(short intの範囲内:32767以下)を入力しEnterキーを押します。 すると、ConsoleOut側では、入力した数値が表示され、ConsoleInコンポーネントからConsoleOutコンポーネントへデータが転送されたことがわかります。
以上で、コンポーネントの基本動作の確認は終了です。