動作確認(Linux編)

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。
  • /usr/share/openrtm-1.2/components/java/
ソースからビルドした場合は、ソースディレクトリ以下の
  • OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/bin/RTMExamples/<サンプルコンポーネントセット名>

にあります。

サンプルコンポーネントセットSimpleIOを使って、OpenRTM-aistが正しくビルド・インストールされているかを確認します。

サンプルコンポーネントセットSimpleIO

RTコンポーネントConsoleIn、ConsoleOutからなるサンプルセットです。 ConsoleInはコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutはInPortに入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も簡単な(Simpleな)I/O(入出力)を例示するためのサンプルです。 ConsoleInのOutPortからConsoleOutのInPortへ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate)することで動作します。

以降、簡単のためサンプルは/usr/share/openrtm-1.2/components/java/SimpleIO以下にあるものとして説明を記述します。

サンプルを使用したテスト

ネームサーバー起動

以下の手順に従ってRTSystemEditor、ネームサーバーを起動してください。

ConsoleInの起動

ターミナルを起動してConsoleInを起動します。

 $ sh /usr/share/openrtm-1.2/components/java/ConsoleIn.sh

自分でビルド・インストールした場合は、まず環境変数CLASSPATHの設定が必要です。

 export CLASSPATH=.:${RTM_JAVA_ROOT}/jar/OpenRTM-aist-1.2.0.jar: \ 
 ${RTM_JAVA_ROOT}/jar/commons-cli-1.1.jar: \ 
 ${RTM_JAVA_ROOT}/jar/jna-4.2.2.jar:${RTM_JAVA_ROOT}/jar/jna-platform-4.2.2.jar: \ 
 ${RTM_JAVA_ROOT}/bin

 $ java RTMExamples.SimpleIO.ConsoleInComp

などとしてConsoleInを起動します。

ConsoleOutの起動

別のターミナルを起動してConsoleOutを起動します。

 $ sh /usr/share/openrtm-1.2/components/java/ConsoleOut.sh

自分でビルド・インストールした場合は以下のコマンドで実行します。

 $ java RTMExamples.SimpleIO.ConsoleOutComp

などとしてConsoleOutを起動します。

エディタへの配置

RTSystemEditorのツリー表示の[>]をクリックすると、先ほど起動した2つのコンポーネントが登録されていることがわかります。

/ja/node/6614
ConsoleInコンポーネントとConsoleOutコンポーネント

システムを編集するエディタを開きます。上部のエディタを[Open New System Editor]ボタンrtse_open_editor_icon_ja.png をクリックすると、中央のペインにエディタが開きます。

左側のネームサービスビューに icon-rtce.png のアイコンで表示されているコンポーネント(2つ)を中央のエディタにドラッグアンドドロップします。

/ja/node/6614
コンポーネントをエディタに配置

接続とアクティブ化

ConsoleIn0コンポーネントの右側にはデータが出力されるOutPort rtse_outport_icon_n.png 、ConsoleOut0コンポーネントの左側にはデータが入力される InPort rtse_inport_icon_n.png がそれぞれついています。

これらInPort/OutPort(まとめてデータポートと呼びます)を接続します。 OutPortからInPort(またはInPortからOutPort)へドラッグランドドロップすると、図のようなダイアログが現れますので、デフォルト設定のまま[OK]ボタンをクリックします。

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データポートの接続

/ja/node/6614
データポート接続ダイアログ

2つのコンポーネントの間に接続線が現れます。次に、エディタ上部メニューの[Activate Systems]ボタン rtm14.png をクリックし、これらのコンポーネントをアクティブ化します。 アクティブ化されると、コンポーネントが緑色に変化します。

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アクティブ化されたコンポーネント

コンポーネントがアクティブ化されるとConsoleInコンポーネント側では

 Please input number: 

というプロンプト表示に変わりますので、適当な数値(short intの範囲内:32767以下)を入力しEnterキーを押します。 すると、ConsoleOut側では、入力した数値が表示され、ConsoleInコンポーネントからConsoleOutコンポーネントへデータが転送されたことがわかります。

以上で、コンポーネントの基本動作の確認は終了です。

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ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク