OpenRTM-aistのデータポートでは以下のようにデータをバイト列に変換するシリアライザ、データを送信する通信インターフェースの種類については複数の実装から選択可能です。
インターフェース型が選択可能のためRTC同士だけではなく、ROSのノード、あるいはROS2のようにDDSにより通信を行うプロセスとデータのやり取りが可能になります。 またシリアライザが選択可能のため、図のようにTimedLong型をTimedLong型のような別のデータ型に変換して様々なデータ型のポートと柔軟に接続することができます。
現在はC++版、Python版で使用可能です。
以下に独自シリアライザの作成手順を記載します。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
OpenRTM-aistのデータポートでは以下のようにデータをバイト列に変換するシリアライザ、データを送信する通信インターフェースの種類については複数の実装から選択可能です。
インターフェース型が選択可能のためRTC同士だけではなく、ROSのノード、あるいはROS2のようにDDSにより通信を行うプロセスとデータのやり取りが可能になります。 またシリアライザが選択可能のため、図のようにTimedLong型をTimedLong型のような別のデータ型に変換して様々なデータ型のポートと柔軟に接続することができます。
現在はC++版、Python版で使用可能です。
以下に独自シリアライザの作成手順を記載します。