※母艦 PC の OS は Windows を想定しています。 Windows に OpenRTM-aist をインストールする手順については このページ を参考にしてください。 Python版のサンプルコンポーネントも利用するので、Python版もインストールしてください。 またサンプルの RTシステムで rtshell を使用するため、このページ を参考にしてインストールしてください。
Python版
Python版のインストールには最初に以下のコマンドを入力してください。
wget http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Python/tags/RELEASE_1_1_0/OpenRTM-aist-Python/installer/install_scripts/pkg_install_python_debian.sh
sudo sh pkg_install_python_debian.sh
Raspbian
このページ の手順に従ってRaspbian を SDカードに書き込んでください。 ※フルキットに付属の SDカードを使用する場合はこの作業は不要です。
組み立て方
最初に Raspberry Pi に SDカードを挿入してください。一度組み立てると Raspberry Pi を取り外さない限り SDカードの交換はできません。
Raspbian 起動
以下の作業は Rasbian を起動して行います。 まずは Raspberry Pi にディスプレイ、マウス、キーボード、LANケーブルを接続してください。
ラズパイマウスはバッテリー以外にも付属のケーブルでコンセントから電源をとれるのですが、ラズパイマウスに接続するコネクタの向きには注意してください。
ラズパイマウスの電源スイッチは以下の位置にあります。
手前のスイッチがモーター電源で、内側のスイッチが Raspberry Pi の電源です。 内側のスイッチを ON にしてください。
Raspbian が起動したらユーザー名が pi、パスワードが raspberry でログインできるはずなのでログインしてください。 ログインできたら以下のコマンドで X-Window を起動してください。
デバイスドライバ
Raspbian 起動後、以下のコマンドでリポジトリをクローンしてください。
SPI 機能を有効にしていない場合は以下のコマンド、もしくは [Menu] > [Preference] > [Raspberry Pi Configuration] で表示される画面で設定してください。
上下キーで「Advanced Options」を選択後 Enter キーを押してください。 次に A5 SPI を同じ手順で選択します。 そして左右キーで Yes を選択して OK で Enter キーを押せば有効になります。 元の画面に戻ったら 左右キーで [Finish] を選択して終了してください。 詳しくは このページ を参考にしてください。
※フルキットに付属の SDカードを使用する場合はこの作業は不要です。
OpenRTM-aist
C++版
Raspbian に C++版 OpenRTM-aist のインストールには以下のコマンドを入力します。
詳しくは このページ を参考にしてください。
※母艦 PC の OS は Windows を想定しています。 Windows に OpenRTM-aist をインストールする手順については このページ を参考にしてください。 Python版のサンプルコンポーネントも利用するので、Python版もインストールしてください。 またサンプルの RTシステムで rtshell を使用するため、このページ を参考にしてインストールしてください。
Python版
Python版のインストールには最初に以下のコマンドを入力してください。