• Raspbian
• 組み立て方
• Raspbian 起動
• デバイスドライバ
• OpenRTM-aist
• C++版
• Python版

Raspbian

このページ の手順に従ってRaspbian を SDカードに書き込んでください。 ※フルキットに付属の SDカードを使用する場合はこの作業は不要です。

組み立て方

最初に Raspberry Pi に SDカードを挿入してください。一度組み立てると Raspberry Pi を取り外さない限り SDカードの交換はできません。

Raspbian 起動

以下の作業は Rasbian を起動して行います。 まずは Raspberry Pi にディスプレイ、マウス、キーボード、LANケーブルを接続してください。

ラズパイマウスはバッテリー以外にも付属のケーブルでコンセントから電源をとれるのですが、ラズパイマウスに接続するコネクタの向きには注意してください。

ラズパイマウスの電源スイッチは以下の位置にあります。

手前のスイッチがモーター電源で、内側のスイッチが Raspberry Pi の電源です。 内側のスイッチを ON にしてください。

Raspbian が起動したらユーザー名が pi、パスワードが raspberry でログインできるはずなのでログインしてください。 ログインできたら以下のコマンドで X-Window を起動してください。

 startx

デバイスドライバ

Raspbian 起動後、以下のコマンドでリポジトリをクローンしてください。

 git clone https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse.git

 sudo apt-get install git

 uname -r

 cd RaspberryPiMouse/lib/Pi2B+/4.1.6-v7+/
 sudo insmod rtmouse.ko

SPI 機能を有効にしていない場合は以下のコマンド、もしくは [Menu] > [Preference] > [Raspberry Pi Configuration] で表示される画面で設定してください。

  sudo raspi-config

上下キーで「Advanced Options」を選択後 Enter キーを押してください。 次に A5 SPI を同じ手順で選択します。 そして左右キーで Yes を選択して OK で Enter キーを押せば有効になります。 元の画面に戻ったら 左右キーで [Finish] を選択して終了してください。 詳しくは このページ を参考にしてください。

※フルキットに付属の SDカードを使用する場合はこの作業は不要です。

OpenRTM-aist

C++版

Raspbian に C++版 OpenRTM-aist のインストールには以下のコマンドを入力します。

 wget http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/tags/RELEASE_1_1_1/OpenRTM-aist/build/pkg_install_debian.sh
 sudo sh pkg_install_debian.sh

詳しくは このページ を参考にしてください。

※母艦 PC の OS は Windows を想定しています。 Windows に OpenRTM-aist をインストールする手順については このページ を参考にしてください。 Python版のサンプルコンポーネントも利用するので、Python版もインストールしてください。 またサンプルの RTシステムで rtshell を使用するため、このページ を参考にしてインストールしてください。

Python版

Python版のインストールには最初に以下のコマンドを入力してください。

 wget http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Python/tags/RELEASE_1_1_0/OpenRTM-aist-Python/installer/install_scripts/pkg_install_python_debian.sh
 sudo sh pkg_install_python_debian.sh