HMD(Head Mounted Display)を使用した(Pan-Tilt)カメラの遠隔操作に関するRTCを公開する。 HMDにマーカを取り付け，それをARToolkit(拡張現実アプリケーション)を使用して姿勢を計測する。そして、得られた姿勢データをRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用し、サーバを通してPTカメラへ送信する。これによりHMDの動きに合わせてPTカメラが動作するようになる。このRTC群によりPTカメラを感覚的に操作することが可能となる。

概要

• 複数台Kinectの点群情報に対し，ICP（Iterative Closest Point）を利用した位置合わせを行い， 位置合わせされた複数点群から人物を発見し，位置を計測

特徴

• PCL（Point Cloud Library）とRTC:PCLを利用
• 色付き3次元点群を利用
• 複数台Kinectの共通領域に凹凸のある平面を自動で検出し，位置合わせを行う．

仕様

• OS：ubuntu 14.04 (32bit, 64bit)
• 言語：C++
• RTミドルウェア(C++)：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
• ライブラリ：PCL 1.7

コンポーネント群

• Kinectによる点群取得RTC(pcl)

概要

• 物理的配置を認識し、協調動作を行うLEDキャンドルを開発しました。

開発環境

• OS: Ubuntu Linux 12.04LTS (32bit版)
• RTミドルウェア: OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE (C++版)
• コンパイラ: gcc 4.6.3-1
• CORBA: omniORB 4.1.6-1 / 4.1.5
• Eclipse: Eclipse 3.4.2 ＋ OpenRTM Eclipse tools 1.1.0-RC4
• CMake: Cmake2.8.7-0

コンポーネント群

• 無線情報取得コンポーネント(w_lan)
• センサコンポーネント(sensor)

Introduction

This project built a RTC set of Kobuki. Those RTCs are going to build basic functions of Kobubki to be a service robot. For a service robot, basic functions are voice controlling and navigating in the indoor environment. So this project focuses on those two functions.