サンプルの RTシステムの一部で以下のRTCを使用するためインストールしてください。
ジョイスティックで操作するための RTC です。 以下のサイトからインストーラーをダウンロードして実行してください。
DirectInputRTC のアウトポートからの出力(TimedLongSeq型)を TimedVelocity2D型に変換する RTC です。 以下のサイトからインストーラーをダウンロードして実行してください。
まず最初に Windows でネームサーバー、RTシステムエディタを起動してください。 詳しい手順は このページ を参考にしてください。
Raspbianの 一括インストールの項目 でダウンロードしたファイルの中に rtc.conf があるので、rtc.conf の以下の ppp.pp.pp.ppp の部分を Windows側の IPアドレスに変更してください。
corba.nameservers: ppp.pp.pp.ppp
これで起動したコンポーネントが Windows のネームサーバーに登録されるようになります。
Windows で IPアドレスを確認するには以下のコマンドを入力します。
ipconfig
Windows側のRTCは スクリプトファイルの項目 でダウンロードしたファイルの中に start_component.bat というバッチファイルがあるのでそれを実行すれば以下の RTC が起動します。
DirectInput0 JoystickToVelocity0 RaspberryPiMouseGUI0 TkJoyStick0
※64bit版 Windows、32bit版 OpenRTM-aist を対象にしています。32bit版 Windows の場合は start_component_32.bat、64bit版 OpenRTM-aist を利用する場合は start_component_64.bat を起動してください。 ※Python のインストールしたディレクトリーにパスが通っていない場合、TkJoyStick は起動できません。お手数ですが このページ の手順を参考にして手動で起動してください。
一括インストールの項目 でダウンロードしたフォルダーの中の start_rtc.sh を実行することで起動できます。
cd RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian sh start_rtc.sh
これで以下のコンポーネントが起動します。
RaspberryPiMouseRTC0 RaspberryPiMouseController_DistanceSensor0 RaspberryPiMouseController_Joystick0 NineAxisSensor_RT_USB0
Windows側で スクリプトファイルの項目 でダウンロードしたファイルのSimpleControlRasPiMouse フォルダー内の SimpleControlRasPiMouse_resurrect.bat を実行してください。 これでデータポートの接続、コンフィギュレーションパラメーターの設定などが行われます。 次に SimpleControlRasPiMouse_activate.bat を実行すると RTC をアクティブ化します。 SimpleControlRasPiMouseはGUI からラズパイマウスを操作する RTシステムです。
非アクティブにする際は SimpleControlRasPiMouse_stop.bat を起動してください。 SimpleControlRasPiMouse_teardown.bat を起動するとポートの接続を切断します。
SimpleControlRasPiMouse 以外のサンプルも****_resurrect.bat で RTシステム復元、****_activate.bat でアクティブ化、****_stop.bat で非アクティブ化、****_teardown.bat でポートの切断ができます。
このサンプルは GUI によるラズパイマウスの操作に加え、距離センサが物体を検知すると回転して回避を行う RTシステムです。 試しに RaspberryPiMouseController_DistanceSensor0 のコンフィギュレーションパラメーター sensor_limit の値を変更してみると動きが変わると思います。
このサンプルは OpenRTM-aist-Python のサンプルコンポーネント TkJoyStick で傾けた方角にラズパイマウスを操作するRTシステムです。 このサンプルの動作には USB出力9軸 IMUセンサモジュールを Raspberry Pi に接続しておく必要があります。 センサのキャリブレーション はラズパイマウスに装着した状態で行ってください。
このサンプルは TkJoyStick による走行する方角の操作ができることに加えて、距離センサーが物体を検知した際に回避運動を行う RTシステムです。
このサンプルはゲームパッドのアナログスティックで傾けた方向にラズパイマウスを操作する RTシステムです。 Windows側の PC にゲームパッドを接続してから起動してください。
このサンプルはゲームパッドによる走行する方向の操作ができることに加えて、距離センサーが物体を検知した際に回避を行う RTシステムです。
このサンプルはゲームパッドのアナログスティックで傾けた方角にラズパイマウスを操作する RTシステムです。 9軸センサにより現在の姿勢を計算して、アナログスティックの傾けた方角に進むように制御を行います。
このサンプルはゲームパッドによる走行する方角の操作ができることに加えて、距離センサーが物体を検知した際に回避を行う RTシステムです。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
事前準備
Windows
RTC のインストール
サンプルの RTシステムの一部で以下のRTCを使用するためインストールしてください。
DirectInputRTC
ジョイスティックで操作するための RTC です。 以下のサイトからインストーラーをダウンロードして実行してください。
JoystickToVelocity
DirectInputRTC のアウトポートからの出力(TimedLongSeq型)を TimedVelocity2D型に変換する RTC です。 以下のサイトからインストーラーをダウンロードして実行してください。
ネームサーバー、RTシステムエディタの起動
Windows
まず最初に Windows でネームサーバー、RTシステムエディタを起動してください。 詳しい手順は このページ を参考にしてください。
Raspbian
Raspbianの 一括インストールの項目 でダウンロードしたファイルの中に rtc.conf があるので、rtc.conf の以下の ppp.pp.pp.ppp の部分を Windows側の IPアドレスに変更してください。
これで起動したコンポーネントが Windows のネームサーバーに登録されるようになります。
Windows で IPアドレスを確認するには以下のコマンドを入力します。
RTC の起動
Windows
Windows側のRTCは スクリプトファイルの項目 でダウンロードしたファイルの中に start_component.bat というバッチファイルがあるのでそれを実行すれば以下の RTC が起動します。
※64bit版 Windows、32bit版 OpenRTM-aist を対象にしています。32bit版 Windows の場合は start_component_32.bat、64bit版 OpenRTM-aist を利用する場合は start_component_64.bat を起動してください。 ※Python のインストールしたディレクトリーにパスが通っていない場合、TkJoyStick は起動できません。お手数ですが このページ の手順を参考にして手動で起動してください。
Raspbian
一括インストールの項目 でダウンロードしたフォルダーの中の start_rtc.sh を実行することで起動できます。
これで以下のコンポーネントが起動します。
RTシステムの復元、開始
Windows側で スクリプトファイルの項目 でダウンロードしたファイルのSimpleControlRasPiMouse フォルダー内の SimpleControlRasPiMouse_resurrect.bat を実行してください。 これでデータポートの接続、コンフィギュレーションパラメーターの設定などが行われます。 次に SimpleControlRasPiMouse_activate.bat を実行すると RTC をアクティブ化します。 SimpleControlRasPiMouseはGUI からラズパイマウスを操作する RTシステムです。
非アクティブにする際は SimpleControlRasPiMouse_stop.bat を起動してください。 SimpleControlRasPiMouse_teardown.bat を起動するとポートの接続を切断します。
各サンプルの詳細
SimpleControlRasPiMouse 以外のサンプルも****_resurrect.bat で RTシステム復元、****_activate.bat でアクティブ化、****_stop.bat で非アクティブ化、****_teardown.bat でポートの切断ができます。
LightSensorControlRasPiMouse
このサンプルは GUI によるラズパイマウスの操作に加え、距離センサが物体を検知すると回転して回避を行う RTシステムです。 試しに RaspberryPiMouseController_DistanceSensor0 のコンフィギュレーションパラメーター sensor_limit の値を変更してみると動きが変わると思います。
JoystickControlRasPiMouse
このサンプルは OpenRTM-aist-Python のサンプルコンポーネント TkJoyStick で傾けた方角にラズパイマウスを操作するRTシステムです。 このサンプルの動作には USB出力9軸 IMUセンサモジュールを Raspberry Pi に接続しておく必要があります。 センサのキャリブレーション はラズパイマウスに装着した状態で行ってください。
JoystickLightSensorControlRasPiMouse
このサンプルは TkJoyStick による走行する方角の操作ができることに加えて、距離センサーが物体を検知した際に回避運動を行う RTシステムです。
GamePadSimpleControlRasPiMouse
このサンプルはゲームパッドのアナログスティックで傾けた方向にラズパイマウスを操作する RTシステムです。 Windows側の PC にゲームパッドを接続してから起動してください。
GamePadLightSensorSimpleControlRasPiMouse
このサンプルはゲームパッドによる走行する方向の操作ができることに加えて、距離センサーが物体を検知した際に回避を行う RTシステムです。
GamePadControlRasPiMouse
このサンプルはゲームパッドのアナログスティックで傾けた方角にラズパイマウスを操作する RTシステムです。 9軸センサにより現在の姿勢を計算して、アナログスティックの傾けた方角に進むように制御を行います。
GamePadLightSensorControlRasPiMouse
このサンプルはゲームパッドによる走行する方角の操作ができることに加えて、距離センサーが物体を検知した際に回避を行う RTシステムです。