サンプルの RTシステムの実行

事前準備

Windows

RTC のインストール

サンプルの RTシステムの一部で以下のRTCを使用するためインストールしてください。

DirectInputRTC

ジョイスティックで操作するための RTC です。 以下のサイトからインストーラーをダウンロードして実行してください。

JoystickToVelocity

DirectInputRTC のアウトポートからの出力(TimedLongSeq型)を TimedVelocity2D型に変換する RTC です。 以下のサイトからインストーラーをダウンロードして実行してください。

ネームサーバー、RTシステムエディタの起動

Windows

まず最初に Windows でネームサーバー、RTシステムエディタを起動してください。 詳しい手順は このページ を参考にしてください。

Raspbian

Raspbianの 一括インストールの項目 でダウンロードしたファイルの中に rtc.conf があるので、rtc.conf の以下の ppp.pp.pp.ppp の部分を Windows側の IPアドレスに変更してください。

 corba.nameservers: ppp.pp.pp.ppp

これで起動したコンポーネントが Windows のネームサーバーに登録されるようになります。

Windows で IPアドレスを確認するには以下のコマンドを入力します。

 ipconfig

RTC の起動

Windows

Windows側のRTCは スクリプトファイルの項目 でダウンロードしたファイルの中に start_component.bat というバッチファイルがあるのでそれを実行すれば以下の RTC が起動します。

 DirectInput0
 JoystickToVelocity0
 RaspberryPiMouseGUI0
 TkJoyStick0

※64bit版 Windows、32bit版 OpenRTM-aist を対象にしています。32bit版 Windows の場合は start_component_32.bat、64bit版 OpenRTM-aist を利用する場合は start_component_64.bat を起動してください。 ※Python のインストールしたディレクトリーにパスが通っていない場合、TkJoyStick は起動できません。お手数ですが このページ の手順を参考にして手動で起動してください。

Raspbian

一括インストールの項目 でダウンロードしたフォルダーの中の start_rtc.sh を実行することで起動できます。

 cd RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian
 sh start_rtc.sh

これで以下のコンポーネントが起動します。

 RaspberryPiMouseRTC0
 RaspberryPiMouseController_DistanceSensor0
 RaspberryPiMouseController_Joystick0
 NineAxisSensor_RT_USB0

RTシステムの復元、開始

Windows側で スクリプトファイルの項目 でダウンロードしたファイルのSimpleControlRasPiMouse フォルダー内の SimpleControlRasPiMouse_resurrect.bat を実行してください。 これでデータポートの接続、コンフィギュレーションパラメーターの設定などが行われます。 次に SimpleControlRasPiMouse_activate.bat を実行すると RTC をアクティブ化します。 SimpleControlRasPiMouseはGUI からラズパイマウスを操作する RTシステムです。

SimpleControlRasPiMouse.png

非アクティブにする際は SimpleControlRasPiMouse_stop.bat を起動してください。 SimpleControlRasPiMouse_teardown.bat を起動するとポートの接続を切断します。

各サンプルの詳細

SimpleControlRasPiMouse 以外のサンプルも****_resurrect.bat で RTシステム復元、****_activate.bat でアクティブ化、****_stop.bat で非アクティブ化、****_teardown.bat でポートの切断ができます。

ファイル名 内容
****_resurrect.bat RTシステム復元
****_activate.bat アクティブ化
****_stop.bat 非アクティブ化
****_teardown.bat ポートの切断

LightSensorControlRasPiMouse

このサンプルは GUI によるラズパイマウスの操作に加え、距離センサが物体を検知すると回転して回避を行う RTシステムです。 試しに RaspberryPiMouseController_DistanceSensor0 のコンフィギュレーションパラメーター sensor_limit の値を変更してみると動きが変わると思います。

LightSensorControlRasPiMouse.png

JoystickControlRasPiMouse

このサンプルは OpenRTM-aist-Python のサンプルコンポーネント TkJoyStick で傾けた方角にラズパイマウスを操作するRTシステムです。 このサンプルの動作には USB出力9軸 IMUセンサモジュールを Raspberry Pi に接続しておく必要があります。 センサのキャリブレーション はラズパイマウスに装着した状態で行ってください。

JoystickControlRasPiMouse.png

JoystickLightSensorControlRasPiMouse

このサンプルは TkJoyStick による走行する方角の操作ができることに加えて、距離センサーが物体を検知した際に回避運動を行う RTシステムです。

JoystickLightSensorControlRasPiMouse.png

GamePadSimpleControlRasPiMouse

このサンプルはゲームパッドのアナログスティックで傾けた方向にラズパイマウスを操作する RTシステムです。 Windows側の PC にゲームパッドを接続してから起動してください。

GamePadSimpleControlRasPiMouse.png

GamePadLightSensorSimpleControlRasPiMouse

このサンプルはゲームパッドによる走行する方向の操作ができることに加えて、距離センサーが物体を検知した際に回避を行う RTシステムです。

GamePadLightSensorSimpleControlRasPiMouse.png

GamePadControlRasPiMouse

このサンプルはゲームパッドのアナログスティックで傾けた方角にラズパイマウスを操作する RTシステムです。 9軸センサにより現在の姿勢を計算して、アナログスティックの傾けた方角に進むように制御を行います。

GamePadControlRasPiMouse.png

GamePadLightSensorControlRasPiMouse

このサンプルはゲームパッドによる走行する方角の操作ができることに加えて、距離センサーが物体を検知した際に回避を行う RTシステムです。

GamePadLightSensorControlRasPiMouse.png

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.0-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1761
プロジェクト統計
RTコンポーネント292
RTミドルウエア23
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム