• 歴史
• 目的
  • Player: robot device interface
  • Stage: multiple robot simulator
  • Gazebo: 3D multiple robot simulator

歴史

目的

Player/Stageプロジェクトは、ロボットとセンサーからなるシステムに関する研究をサポートするフリー・ソフトウエアを提供するプロジェクト。 プロジェクトはロボットコントローラサーバであるPlayer、2次元ロボットシミュレータであるStage、および3DロボットシミュレータであるGazeboから構成される。

Playerロボットサーバは恐らく世界の最も広く使用されているロボット・コントロール・インターフェース・サーバである。

Player: robot device interface

Playerは様々なロボットおよびセンサー・ハードウェアのためのネットワークインターフェイスセットを提供する。 Playerのクライアント/サーバモデルにより、任意のプログラミング言語で書かれたロボット制御プログラムを任意のコンピュータ上で実行することを可能にする。

Stage: multiple robot simulator

Stage は複数の移動ロボットの動きをシミュレートするための2次元ビットマップシミュレーション環境を提供する。 レーザスキャナ、カラーblob認識を行うパン・チルト・ズームカメラ、オドメトリなど、多種多様なセンサモデルが提供されている。 PlayerおよびStageは Linux, Solaris, *BSD, Mac OS X (Darwin) 上で動作する。

Gazebo: 3D multiple robot simulator

Gazeboは屋外環境における複数の移動ロボットをシミュレートするための3次元シミュレーション環境を提供する。 実際に近いセンサフィードバックおよび3次元物体に対する物理的相互作用 (剛体力学に基づいた) をシミュレートすることが出来る。