• 歴史
• 目的
  • Open Realtime Control Services
  • Open Robot Control Software

OROCOSプロジェクトはEUのファンドにより、2001年9月から2年間(2003年8月迄)行われたロボット用フリーソフトウエアプロジェクトである。

• K.U.Leuven ( Orocos@KUL ) ベルギー
• LAAS Toulouse ( Orocos@LAAS ) フランス
• KTH Stockholm ( Orocos@KTH ) スウェーデン が主たる研究開発機関であった。

現在は、the Flanders Mechatronics Technology Center が資金を提供しオープンソースプロジェクトとして開発が進められている。

歴史

最先端のロボット工学研究におけるソフトウエア開発においては、市販のロボット制御ソフトウエアを利用するだけでは不十分であった。 これを解消するために、フリーなソフトウエアプロジェクトを立ち上げようとする議論が EURON (the Europian Robotics Network) において2000年12月ごろに始められた。 そのためのプロジェクトのプロポーザルが欧州連合に対し申請され、プロジェクトのメンバーとして、ベルギーのK.U.Leuven ( Orocos@KUL ), フランスのLAAS Toulouse ( Orocos@LAAS ), そして スウェーデンのKTH Stockholm ( Orocos@KTH )が選ばれOrocos プロジェクトがスタートした。

プロジェクトは、2001年9月から2年間続けられ、2002年の夏には最初のリアルタイムカーネルがリリースされ、2002年11月には6自由度ロボットマニピュレータの位置制御および速度制御が可能な最初のバージョンがリリースされた。

プロジェクト終了後、各メンバはそれぞれソフトウエアの開発を継続している。

• K.U.LuevenはリアルタイムOrocosフレームワークの開発を継続し、2003年までに7つのリリースを行った。
• KTH Stockholmは、コンポーネントベースのロボットシステムインテグレーションフレームワークを開発しORCAと改名した。

現在、フランドル・メカトロニクス技術センターは、リアル・タイムOrocosフレームワークの開発に資金を提供し、工作機械製造業者のためのOrocosによるインテグレーションをサポートしている。

目的

現在は、2系統のプロジェクト "Open Realtime Control Services" および "Open Robot Control Software" として研究開発がフランドル・メカトロニクス技術センターのファンドにより進められている。

Open Realtime Control Services

あらゆる制御のための、ハードリアルタイムのソフトウエアフレームワーク。 プロジェクトの最初の目的であるロボット制御からは完全に独立しており、機械制御一般に対するリアルタイムのためのフレームワークを提供することを目的としている。 Vanilla Linux 2.6 および ハードリアルタイム RTAI 上で、複数のユーザ定義のタスクを安全に実行できる環境を提供する。主な特徴として、

• ハードウエア抽象化
• オペレーティングシステム抽象化
• イベントハンドリング
• 階層ステートマシン、並列ステートマシン
• リアルタイム PLC スクリプティング
• コマンドパーシング
• オンラインコンフィギュレーション
• マルチ時間トリガ・イベントトリガスレッド
• データ保護
• 同期・非同期データフロー
• 強力に型付けされたデータフロー

などがあげられる。 RTAIおよびTAO、ACEによるCORBAベースのハードリアルタイム分散プラットフォーム構築に向けて研究開発が継続されている。

Open Robot Control Software

クラスライブラリ群およびアプリケーションプラットフォームを提供する。 カスケード型制御ループ、制御コンポーネント、モーション生成、キネマティクス、ダイナミクス、予測、同定等のロボット特有の制御アルゴリズムをサポートする。 6自由度力制御マニピュレータ、直行XYZマシンツールなどの実装が利用可能である。