• 歴史
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ORCA は OROCOS プロジェクトに参加していた、スウェーデンのKTHが、コンポーネントベースのロボット用ソフトウエアプラットフォームを構築するためにOROCOSから派生した研究プロジェクトである。

歴史

ORCAは、EUが資金提供した OROCOS プロジェクトの一部として始まった。 プロジェクトは、KTH (Sweden), Leuven (Belgium), LAAS (France) and Ulm (Germany)の4つの大学により進められた。 各機関は、プロジェクトの幾つかに分けられる部分部分をそれぞれ受け持ち研究開発を行った。 それらは、最終的には統合することが想定されていたが、結局は統合されることは無かった。 Orocosは現在は、ベルギーの Leuven が担当していた部分を指す。

このプロジェクトにおけるKTHの担当は、ネットワーク上で相互に協調する分散コンポーネントためのコミュニケーション・パターンを構築することであった。

Anders Orebac が先頭に立って行われたこの仕事はOrocosと呼ばれていた。 2004年6月にthe Australian Centre for Field RoboticsのメンバーによりOrocosが採用された。 この時点ですでに Leuven が担当した部分とは大きく分岐していたため、それらを明確にするため新しい名前 Orca1 がつけられ、同時にプロジェクトは SoruceForge に移った。

その後、コミュニケーションプラットフォームとして Ice (Internet Communication Engine) を採用し、ポーティングを行ったものを Orca2 と呼ぶ。

目的

ORCAは、コンポーネントベースのロボットシステムを開発するためのオープン・ソース・フレームワークである。 単一の移動ロボットから分散センサーネットワークまで、ネットワークベースの様々なロボットシステムインテグレーションを実現するために必要なソフトウエア部品を定義し開発するためのフレームワークを提供する。

ORCAの主な目的はロボット工学的研究における進歩や、ロボット産業の創出をサポートするプラットフォームを提供することのようだ。

• 共通利用される一般的インターフェースを定義しソフトウェアの再利用性を向上させた。
• 提供するライブラリに利便性を向上させる高度なAPIを提供することによりソフトウェアの再利用を簡単にした。
• コンポーネントのリポジトリを管理することでソフトウェア再利用を促進した。

ORCAは現在2世代目のOrca2となり、Ice (Internet Communication Engine) ベースの分散コンポーネント構築フレームワークを提供している。 また、システムデザインにおける制約を出来るだけ排除するため、柔軟で拡張可能なコンポーネント開発ツールやインテグレーションのためのツールを提供している。