[openrtm-users 03102] outportのデータ不達について

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hsnuhayato
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登録日: 2014-07-02 20:36
[openrtm-users 03102] outportのデータ不達について

北海道大学のWUです.
outportについてお伺いしたいことがあります.

outportのflush方式によるデータ送信を行う時に,
write()が頻繁的にfalseを返し,データ不達に困っているとこです.
当方の行った実験は,一台のコンソールPCからlanケーブル経由で,
二台のロボット同時に目標関節角度を送信しています(約4.5ms毎に).
データの不達を防ぐため,いまは
while( !outport.write() ) { }
でうまく送信するまで待つですが,
待っている間の時間ロスでロボットの動作が不連続になりました.

write()のfalseが返されて理由,或いはこの現象を改善できそうな方法を教えて頂けませんでしょうか.
よろしくお願いいたします.

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