[openrtm-users 01806] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

13 個の投稿 / 0 new
最終投稿
Yasuaki Odagiri
オフライン
Last seen: なし 前
登録日: 2011-06-07 11:20
[openrtm-users 01806] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

OpenRTM-aist開発者各位

お世話になっております。
株式会社セック 小田桐です。

OpenRTM-aist-1.1.0-RC2およびRTC Builder、System Editorを
使っていて、いくつか不具合と思われるものを
見つけましたので、ご報告いたします。

■OpenRTM-aist
・RTC終了時、on_shutdownとon_finalizeの呼び出される順番が
逆ではないかと思います。
RTCを終了させる際、on_finalizeが呼ばれてから
on_shutdownが呼ばれています。
OMGのRTC Specification 5.2.2.6.3 stop によれば、
on_shutdownの後にon_finalizeが呼ばれなければならないと
思います。

・RTCがActive状態で終了(exit)する際、タイミングやRTCの周期の値に
よっては、on_deactivateが呼ばれない、もしくは、
on_finalizeが呼ばれた後にon_deactivateが呼ばれる場合があります。
原因は、RTObject_impl::exit内で、deactivate_componentを
呼び出した後、実際にRTCがInactive状態に遷移するのを
待っていないためです。

・coil/NonCopyable.hをインクルードするとコンパイルエラーが
発生します。
NonCopyableCRTPクラステンプレートのコンストラクタと
デストラクタの名前がNonCopyableCRTPではなく、
NonCopyableになっているためです。

・onInitializeやonActivated、onExecuteなどが例外を投げたとき、
登録しているPostComponentActionListenerが呼び出されません。
onExecuteなどが戻り値でエラーを返した場合は、
PostComponentActionListenerが呼び出されるため、
例外を投げた場合でもPostComponentActionListenerは
呼び出された方が良いと思います。

・任意のクラスのメンバ関数をPreComponentActionListenerとして
RTCに追加するためのメンバ関数
RTObject_impl::addPortComponentActionListenerの名前は、
addPreComponentActionListenerが正しいように思われます。

■RTC Builder
・CMake用のファイルが生成されるようになりましたが、
CMakeを使ってRTCのビルドをすると、リンクエラーが発生します。
1.1.0-RC2からは、coilのライブラリ名がcoil110.libになっていますが、
cmake_modules\FindOpenRTM.cmake内で設定しているcoilのライブラリ名に
バージョン番号が付与されていないため、coil.libを探しに行こうとして
リンクエラーが発生します。

■RT System Editor
・Name Service ViewでRTCを選択した際にProperty Viewに表示される
RTCの情報のうち、以下の情報が重複して2つ表示されています。
- instance name
- type name
- description
- version
- vendor
- category

以上、よろしくお願いいたします。

未定義
s-kurihara
オフライン
Last seen: 7年 2ヶ月 前
登録日: 2010-07-28 00:18
[openrtm-users 01810] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

株式会社セック 小田桐様

いつもお世話になっております。
産総研の栗原です。

不具合報告を頂き、誠に有難うございます。

> ・RTC終了時、on_shutdownとon_finalizeの呼び出される順番が
> 逆ではないかと思います。
有難うございます。
不具合報告チケットを発行致しました。
http://www.openrtm.org/redmine/issues/2175

> ・RTCがActive状態で終了(exit)する際、タイミングやRTCの周期の値に
> よっては、on_deactivateが呼ばれない、もしくは、
> on_finalizeが呼ばれた後にon_deactivateが呼ばれる場合があります。
こちらも修正させていただきます。
http://www.openrtm.org/redmine/issues/2176

> ・coil/NonCopyable.hをインクルードするとコンパイルエラーが
> 発生します。
こちらも修正させていただきます。
http://www.openrtm.org/redmine/issues/2177

> ・onInitializeやonActivated、onExecuteなどが例外を投げたとき、
> 登録しているPostComponentActionListenerが呼び出されません。
こちらも検討させていただきます。
http://www.openrtm.org/redmine/issues/2178

> ・任意のクラスのメンバ関数をPreComponentActionListenerとして
> RTCに追加するためのメンバ関数
> RTObject_impl::addPortComponentActionListenerの名前は、
> addPreComponentActionListenerが正しいように思われます。
ご指摘の通りでございます。
http://www.openrtm.org/redmine/issues/2173

> ■RTC Builder
> ■RT System Editor
こちらの問題につきましては、既に修正済みですので、近日中に
プラグインをダウンロードページにアップさせて頂きます。

以上、宜しくお願い致します。

2011年6月29日13:21 Yasuaki Odagiri :
> OpenRTM-aist開発者各位
>
> お世話になっております。
> 株式会社セック 小田桐です。
>
> OpenRTM-aist-1.1.0-RC2およびRTC Builder、System Editorを
> 使っていて、いくつか不具合と思われるものを
> 見つけましたので、ご報告いたします。
>
> ■OpenRTM-aist
> ・RTC終了時、on_shutdownとon_finalizeの呼び出される順番が
> 逆ではないかと思います。
> RTCを終了させる際、on_finalizeが呼ばれてから
> on_shutdownが呼ばれています。
> OMGのRTC Specification 5.2.2.6.3 stop によれば、
> on_shutdownの後にon_finalizeが呼ばれなければならないと
> 思います。
>
> ・RTCがActive状態で終了(exit)する際、タイミングやRTCの周期の値に
> よっては、on_deactivateが呼ばれない、もしくは、
> on_finalizeが呼ばれた後にon_deactivateが呼ばれる場合があります。
> 原因は、RTObject_impl::exit内で、deactivate_componentを
> 呼び出した後、実際にRTCがInactive状態に遷移するのを
> 待っていないためです。
>
> ・coil/NonCopyable.hをインクルードするとコンパイルエラーが
> 発生します。
> NonCopyableCRTPクラステンプレートのコンストラクタと
> デストラクタの名前がNonCopyableCRTPではなく、
> NonCopyableになっているためです。
>
> ・onInitializeやonActivated、onExecuteなどが例外を投げたとき、
> 登録しているPostComponentActionListenerが呼び出されません。
> onExecuteなどが戻り値でエラーを返した場合は、
> PostComponentActionListenerが呼び出されるため、
> 例外を投げた場合でもPostComponentActionListenerは
> 呼び出された方が良いと思います。
>
> ・任意のクラスのメンバ関数をPreComponentActionListenerとして
> RTCに追加するためのメンバ関数
> RTObject_impl::addPortComponentActionListenerの名前は、
> addPreComponentActionListenerが正しいように思われます。
>
> ■RTC Builder
> ・CMake用のファイルが生成されるようになりましたが、
> CMakeを使ってRTCのビルドをすると、リンクエラーが発生します。
> 1.1.0-RC2からは、coilのライブラリ名がcoil110.libになっていますが、
> cmake_modules\FindOpenRTM.cmake内で設定しているcoilのライブラリ名に
> バージョン番号が付与されていないため、coil.libを探しに行こうとして
> リンクエラーが発生します。
>
> ■RT System Editor
> ・Name Service ViewでRTCを選択した際にProperty Viewに表示される
> RTCの情報のうち、以下の情報が重複して2つ表示されています。
> - instance name
> - type name
> - description
> - version
> - vendor
> - category
>
> 以上、よろしくお願いいたします。
>

Kei Okada
オフライン
Last seen: なし 前
登録日: 2011-05-17 20:20
[openrtm-users 01816] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

>> ■RTC Builder
>> ■RT System Editor
> こちらの問題につきましては、既に修正済みですので、近日中に
> プラグインをダウンロードページにアップさせて頂きます。

おかだです。すいません。横から1点だけ。
いまはtgzを展開して/usr/lib/eclipse にコピーするように
なっていますが、なかなか大学の環境だとハードルが高いです。
そこで、更新サイトで配布できるとよいですね。と思いました。

まったく詳しくないのですが、
http://www.atmarkit.co.jp/fjava/rensai3/eclipsepde06/eclipsepde06_1.html
をみながら、
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/source/browse/trunk/rtmros_common/openhrp3/Makefile.openhrp-aist-grx
のbuild/rtmtools_eclipse.zipターゲットにあるように、
何かの設定ファイルとzipすればよいようです。
_______________________________________________
openrtm-users mailing list
openrtm-users@openrtm.org
http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users

s-kurihara
オフライン
Last seen: 7年 2ヶ月 前
登録日: 2010-07-28 00:18
[openrtm-users 01819] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

岡田先生

お世話になっております。
産総研 栗原です。

> いまはtgzを展開して/usr/lib/eclipse にコピーするように
> なっていますが、なかなか大学の環境だとハードルが高いです。
> そこで、更新サイトで配布できるとよいですね。と思いました。
有難うございます。
Eclipseの更新機能にてプラグインの更新ができるように更新サイトと
フィーチャーなど準備中ですので、もうしばらくお待ちいただければと存じます。

以上、宜しくお願い致します。

2011年6月30日12:13 Kei Okada :
>>> ■RTC Builder
>>> ■RT System Editor
>> こちらの問題につきましては、既に修正済みですので、近日中に
>> プラグインをダウンロードページにアップさせて頂きます。
>
> おかだです。すいません。横から1点だけ。
> いまはtgzを展開して/usr/lib/eclipse にコピーするように
> なっていますが、なかなか大学の環境だとハードルが高いです。
> そこで、更新サイトで配布できるとよいですね。と思いました。
>
> まったく詳しくないのですが、
> http://www.atmarkit.co.jp/fjava/rensai3/eclipsepde06/eclipsepde06_1.html
> をみながら、
> http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/source/browse/trunk/rtmros_common/openhrp3/Makefile.openhrp-aist-grx
> のbuild/rtmtools_eclipse.zipターゲットにあるように、
> 何かの設定ファイルとzipすればよいようです。
> _______________________________________________
> openrtm-users mailing list
> openrtm-users@openrtm.org
> http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users
>

root
オフライン
Last seen: 3週 2日 前
登録日: 2009-06-23 14:31
[openrtm-users 01821] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

小田桐様

安藤です

詳細なバグレポートありがとうございます。

> OpenRTM-aist開発者各位
>
> お世話になっております。
> 株式会社セック 小田桐です。
>
> OpenRTM-aist-1.1.0-RC2およびRTC Builder、System Editorを
> 使っていて、いくつか不具合と思われるものを
> 見つけましたので、ご報告いたします。
>
> ■OpenRTM-aist
> ・RTC終了時、on_shutdownとon_finalizeの呼び出される順番が
> 逆ではないかと思います。
> RTCを終了させる際、on_finalizeが呼ばれてから
> on_shutdownが呼ばれています。
> OMGのRTC Specification 5.2.2.6.3 stop によれば、
> on_shutdownの後にon_finalizeが呼ばれなければならないと
> 思います。

おっしゃる通りです。以下の1行が抜けていました。

root
オフライン
Last seen: 3週 2日 前
登録日: 2009-06-23 14:31
[openrtm-users 01822] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

小田桐様、皆さま

安藤です

> ・coil/NonCopyable.hをインクルードするとコンパイルエラーが
> 発生します。
> NonCopyableCRTPクラステンプレートのコンストラクタと
> デストラクタの名前がNonCopyableCRTPではなく、
> NonCopyableになっているためです。
>
> ・任意のクラスのメンバ関数をPreComponentActionListenerとして
> RTCに追加するためのメンバ関数
> RTObject_impl::addPortComponentActionListenerの名前は、
> addPreComponentActionListenerが正しいように思われます。

これらについても修正しました。trunkにコミット済みです。

> ■RTC Builder
> ・CMake用のファイルが生成されるようになりましたが、
> CMakeを使ってRTCのビルドをすると、リンクエラーが発生します。
> 1.1.0-RC2からは、coilのライブラリ名がcoil110.libになっていますが、
> cmake_modules\FindOpenRTM.cmake内で設定しているcoilのライブラリ名に
> バージョン番号が付与されていないため、coil.libを探しに行こうとして
> リンクエラーが発生します。

ちなみに、これはWindowsですかLinuxですか?
システムに、OpenRTMConfig.cmake はインストールされていますでしょうか?
XXXConfig.cmake が所定の位置にある場合、FindXXX.cmake
よりも先に見に行くようになっているはずなのですが。
もうすこし詳しい状況を教えていただけますか?

Yasuaki Odagiri
オフライン
Last seen: なし 前
登録日: 2011-06-07 11:20
[openrtm-users 01823] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

安藤様

お世話になっております。
セック 小田桐です。

早速のご対応ありがとうございます。

> > ■RTC Builder
> > ・CMake用のファイルが生成されるようになりましたが、
> > CMakeを使ってRTCのビルドをすると、リンクエラーが発生します。
> > 1.1.0-RC2からは、coilのライブラリ名がcoil110.libになっていますが、
> > cmake_modules\FindOpenRTM.cmake内で設定しているcoilのライブラリ名に
> > バージョン番号が付与されていないため、coil.libを探しに行こうとして
> > リンクエラーが発生します。
>
>
> ちなみに、これはWindowsですかLinuxですか?
> システムに、OpenRTMConfig.cmake はインストールされていますでしょうか?
> XXXConfig.cmake が所定の位置にある場合、FindXXX.cmake
> よりも先に見に行くようになっているはずなのですが。
> もうすこし詳しい状況を教えていただけますか?
なるほど、そういうつくりにしているのですね。
Windowsを使っています。
C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.1\cmake に
- FindOpenRTM.cmake
- OpenRTMConfig.cmake
- rtm_config.cmake
がインストールされています。

ただし、RTC Builderが生成するCMakeLists.txtの6行目で、

set(CMAKE_MODULE_PATH "${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules")

としているため、OpenRTM-aist側のOpenRTMConfig.cmakeよりも先に、
RTC Builderが生成したcmake_modules\FindOpenRTM.cmakeを
見に行ってしまっているようです。
CMakeLists.txtの6行目をコメントアウトすると、
正しくOpenRTMConfig.cmakeを見に行くようになりました。

なお、OpenRTMConfig.cmakeの方にも不具合がありました。
65行目でライブラリを列挙している箇所で、
debug;RTC110dの直前と最後尾にoptimized;が
余計に入っているためエラーが出ました。

> > ・RTCがActive状態で終了(exit)する際、タイミングやRTCの周期の値に
> > よっては、on_deactivateが呼ばれない、もしくは、
> > on_finalizeが呼ばれた後にon_deactivateが呼ばれる場合があります。
> > 原因は、RTObject_impl::exit内で、deactivate_componentを
> > 呼び出した後、実際にRTCがInactive状態に遷移するのを
> > 待っていないためです。
>
> おっしゃる通り、RTC specification, formal/08-04-04 で
> 5.2.2.6.9 deactivate_component
> Semantics
> The callback on_deactivate shall be called as a result of calling this
> operation.
> This operation shall not return until the callback has returned, and
> shall result
> in an error if the callback does. The following figure is a
> non-normative example
> sequence diagram for deactivate_component.
>
> とありますので、deactivate_component() は ちゃんと on_deactivate() が
> 呼ばれるのを待つ必要がありますね。
>
> r2194で修正されました。
なるほど、RTC specificationのこの部分は
きちんと読んでいませんでした。
仕様に従うなら、activate_componentとreset_componentも
同様に修正する必要がありますね。
ただ、この修正はかなりインパクトが大きく、
しっかり議論すべき内容だと思います。
今まで、activate_componentやdeactivate_componentは
RTC側の処理を待たずに復帰していたため、比較的
すぐに処理が戻ってきていました。
しかし、今回の修正により、RTC側の処理を待つことになるため、
RTCの周期や処理内容によっては復帰するまでかなりの
時間待たされることがあると思います。

RT System Editorなどのツールは大丈夫でしょうか?
ConsoleInのようなRTCをdeactivateしようとすると、
RT System Editorはしばらく固まってしまうと思います。

以上、よろしくお願いいたします。

On Fri, 1 Jul 2011 01:12:12 +0900
Ando Noriaki wrote:

> 小田桐様、皆さま
>
> 安藤です
>
> > ・coil/NonCopyable.hをインクルードするとコンパイルエラーが
> > 発生します。
> > NonCopyableCRTPクラステンプレートのコンストラクタと
> > デストラクタの名前がNonCopyableCRTPではなく、
> > NonCopyableになっているためです。
> >
> > ・任意のクラスのメンバ関数をPreComponentActionListenerとして
> > RTCに追加するためのメンバ関数
> > RTObject_impl::addPortComponentActionListenerの名前は、
> > addPreComponentActionListenerが正しいように思われます。
>
> これらについても修正しました。trunkにコミット済みです。
>
> > ■RTC Builder
> > ・CMake用のファイルが生成されるようになりましたが、
> > CMakeを使ってRTCのビルドをすると、リンクエラーが発生します。
> > 1.1.0-RC2からは、coilのライブラリ名がcoil110.libになっていますが、
> > cmake_modules\FindOpenRTM.cmake内で設定しているcoilのライブラリ名に
> > バージョン番号が付与されていないため、coil.libを探しに行こうとして
> > リンクエラーが発生します。
>
>
> ちなみに、これはWindowsですかLinuxですか?
> システムに、OpenRTMConfig.cmake はインストールされていますでしょうか?
> XXXConfig.cmake が所定の位置にある場合、FindXXX.cmake
> よりも先に見に行くようになっているはずなのですが。
> もうすこし詳しい状況を教えていただけますか?
>

root
オフライン
Last seen: 3週 2日 前
登録日: 2009-06-23 14:31
[openrtm-users 01825] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

小田桐様

安藤です

>> > ■RTC Builder
>> > ・CMake用のファイルが生成されるようになりましたが、
>> > CMakeを使ってRTCのビルドをすると、リンクエラーが発生します。
>> > 1.1.0-RC2からは、coilのライブラリ名がcoil110.libになっていますが、
>> > cmake_modules\FindOpenRTM.cmake内で設定しているcoilのライブラリ名に
>> > バージョン番号が付与されていないため、coil.libを探しに行こうとして
>> > リンクエラーが発生します。
>>
>>
>> ちなみに、これはWindowsですかLinuxですか?
>> システムに、OpenRTMConfig.cmake はインストールされていますでしょうか?
>> XXXConfig.cmake が所定の位置にある場合、FindXXX.cmake
>> よりも先に見に行くようになっているはずなのですが。
>> もうすこし詳しい状況を教えていただけますか?
> なるほど、そういうつくりにしているのですね。
> Windowsを使っています。
> C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.1\cmake に
> - FindOpenRTM.cmake
> - OpenRTMConfig.cmake
> - rtm_config.cmake
> がインストールされています。
>
> ただし、RTC Builderが生成するCMakeLists.txtの6行目で、
>
> set(CMAKE_MODULE_PATH "${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules")
>
> としているため、OpenRTM-aist側のOpenRTMConfig.cmakeよりも先に、
> RTC Builderが生成したcmake_modules\FindOpenRTM.cmakeを
> 見に行ってしまっているようです。
> CMakeLists.txtの6行目をコメントアウトすると、
> 正しくOpenRTMConfig.cmakeを見に行くようになりました。
>
> なお、OpenRTMConfig.cmakeの方にも不具合がありました。
> 65行目でライブラリを列挙している箇所で、
> debug;RTC110dの直前と最後尾にoptimized;が
> 余計に入っているためエラーが出ました。

cmake生成スクリプトがプロパティーシートを
うまく扱えていないようでした。修正しました。
omniORBの4.1.4で添付のようなcmakeを生成します。

>> > ・RTCがActive状態で終了(exit)する際、タイミングやRTCの周期の値に
>> > よっては、on_deactivateが呼ばれない、もしくは、
>> > on_finalizeが呼ばれた後にon_deactivateが呼ばれる場合があります。
>> > 原因は、RTObject_impl::exit内で、deactivate_componentを
>> > 呼び出した後、実際にRTCがInactive状態に遷移するのを
>> > 待っていないためです。
>>
>> おっしゃる通り、RTC specification, formal/08-04-04 で
>> 5.2.2.6.9 deactivate_component
>> Semantics
>> The callback on_deactivate shall be called as a result of calling this
>> operation.
>> This operation shall not return until the callback has returned, and
>> shall result
>> in an error if the callback does. The following figure is a
>> non-normative example
>> sequence diagram for deactivate_component.
>>
>> とありますので、deactivate_component() は ちゃんと on_deactivate() が
>> 呼ばれるのを待つ必要がありますね。
>>
>> r2194で修正されました。
> なるほど、RTC specificationのこの部分は
> きちんと読んでいませんでした。
> 仕様に従うなら、activate_componentとreset_componentも
> 同様に修正する必要がありますね。

確かに、activate_componentとreset_componentも同様ですね。

> ただ、この修正はかなりインパクトが大きく、
> しっかり議論すべき内容だと思います。
> 今まで、activate_componentやdeactivate_componentは
> RTC側の処理を待たずに復帰していたため、比較的
> すぐに処理が戻ってきていました。
> しかし、今回の修正により、RTC側の処理を待つことになるため、
> RTCの周期や処理内容によっては復帰するまでかなりの
> 時間待たされることがあると思います。

ただ、今回の変更ではECの周期の10倍(10周期分)待って、期待した
状態にならなければエラーを返すようにしました。
入力待ちしているスレッドを無理やり終わらせることもpthreadなら
非同期キャンセル等でできるかもしれませんが、設計としては
あまり良くないと思います。

仕様自体は以下のように書いてあります。

This operation shall not return until the callback has returned,
and shall result in an error if the callback does.

つまり、on_deactivate が戻るまでdeactivate_componentは戻らない。
on_deactivateがエラーを返す場合、deactivate_componentもエラーを返す。

なので、本当なら、on_deactivate()などを戻るまで待つ必要がありますね。

> RT System Editorなどのツールは大丈夫でしょうか?
> ConsoleInのようなRTCをdeactivateしようとすると、
> RT System Editorはしばらく固まってしまうと思います。

上記のような修正のため、ConsoleInで入力待ちの状態でも、RTSystemEditorは
割とすぐに戻ってきます。

いまちょうどOMGでRTC仕様の改訂タスクフォースが動いているので、
この制約をもう少し緩くすることも不可能ではないと思いますが。

仕様通りの場合(on_deactivated と deactivate_component が完全に同期)
・利点
 deactivate_component がOKで帰ってきたらRTCがINACTIVE状態である
 ことが保証される。
・欠点
 on_deactivated が帰ってこない場合、deactivate_component がいつまでも
 帰らないので、ツール側で何らかの対処をする必要がある。もしくは、
 RTCの開発者に、そういった処理をしないように制約を課す必要がある。
 多数のRTCをdeactivateする場合、非同期の場合に比べて時間がかかる。

仕様を緩めた場合(on_deactivated と deactivate_component が完全に同期しているとは限らない)
・利点
 on_deactivated が帰ってこない場合でも、deactivate_component の処理を
 戻すことができる。
 ツール側でとくに対処する必要はなく、RTCの開発者にも制約を課す必要はない。
・欠点
 deactivate_component が帰ってきてもRTCがINACTIVE状態である
 ことは保証されない。ERRORが帰ってきた場合、RTCがどの状態に
 いるのかは、別途調べないと分からない。

あと、仕様を無理に変えなくても、この実行セマンティクスは実行コンテキスト
依存なので、仕様に忠実な同期型のECをデフォルトとして使用して
コールバックが時間がかかる処理が実装されているRTCに対しては、
別途非同期型のECを例外的に使用する、ということも可能かと思います。
ほとんどのRTCでは、実際のところ同期型ECで問題は起きないように思います。

余談ですが、OMG RTC仕様には定められていませんが、OpenRTM-aistでは、
独自にActivity Type があり、コールバックが必ずしも一定時間で戻ってこない
タイプのRTCを区別するためにSPORADIC というActivity Typeを定めています。

以上、皆さまからご意見いただければ幸いです。

Yasuaki Odagiri
オフライン
Last seen: なし 前
登録日: 2011-06-07 11:20
[openrtm-users 01830] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

安藤様

お世話になっております。
セック 小田桐です。

ご回答いただきありがとうございます。

すみません、以下、長文になります。

> ただ、今回の変更ではECの周期の10倍(10周期分)待って、期待した
> 状態にならなければエラーを返すようにしました。
上記の修正ですが、svnのtrunk rev.2198のPeriodicExecutionContext.cppを
見ると、ECの周期の10倍の時間待機するのを1002回まで繰り返すように
なっているようです。
この実装だと、例えば、100ミリ秒周期(10Hz)の場合、
100ミリ秒の10倍を1002回繰り返すため、最長で1002秒間
復帰してこなくなります。

root
オフライン
Last seen: 3週 2日 前
登録日: 2009-06-23 14:31
[openrtm-users 00788] 不具合報告

OpenRTM-aist開発者の皆様

0.4.2(C++)のconfigureで問題があったので、
一応、ご報告しておきます。

ACEのバージョン5.6を利用してconfigureをすると、
rtm/config_rtc.hの
ACE_5_6_1_OR_EARLIER
がdefineされないのでコンパイルエラーとなります。

configure.acの284行目に5.6を追加し、
289行目の5.6を削除するのが正しいかと思います。

静岡大 清水

--------------------
Masayuki Shimizu
Assistant Professor
Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
TEL/FAX: +81-53-478-1061
Email: tmsimiz@ipc.shizuoka.ac.jp

root
オフライン
Last seen: 3週 2日 前
登録日: 2009-06-23 14:31
[openrtm-users 00789] 不具合報告

清水様

安藤です

ご報告ありがとうございます。
1.0に反映いたしました。

2009/05/19 2:32 Masayuki Shimizu :
> OpenRTM-aist開発者の皆様
>
> 0.4.2(C++)のconfigureで問題があったので、
> 一応、ご報告しておきます。
>
> ACEのバージョン5.6を利用してconfigureをすると、
> rtm/config_rtc.hの
> ACE_5_6_1_OR_EARLIER
> がdefineされないのでコンパイルエラーとなります。
>
> configure.acの284行目に5.6を追加し、
> 289行目の5.6を削除するのが正しいかと思います。
>
> 静岡大 清水
>
> --------------------
> Masayuki Shimizu
> Assistant Professor
> Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
> 3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
> TEL/FAX: +81-53-478-1061
> Email: tmsimiz@ipc.shizuoka.ac.jp
>
>

Yasuaki Odagiri
オフライン
Last seen: なし 前
登録日: 2011-06-07 11:20
[openrtm-users 01831] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

安藤様

お世話になっております。
セック 小田桐です。

連投ですみません。

> > ・coil/NonCopyable.hをインクルードするとコンパイルエラーが
> > 発生します。
> > NonCopyableCRTPクラステンプレートのコンストラクタと
> > デストラクタの名前がNonCopyableCRTPではなく、
> > NonCopyableになっているためです。
上記の件、修正していただきましたが、1つ修正漏れがあるようです。
NonCopyableCRTPのコピーコンストラクタの引数の型が
NonCopyableCRTPではなく、NonCopyableになっています。

root
オフライン
Last seen: 3週 2日 前
登録日: 2009-06-23 14:31
[openrtm-users 01834] OpenRTM-aist-1.1.0-RC2の不具合報告

小田桐さん

安藤です

ありがとうございます。修正漏れでした。

2011年7月6日11:47 Yasuaki Odagiri :
> 安藤様
>
> お世話になっております。
> セック 小田桐です。
>
> 連投ですみません。
>
>> > ・coil/NonCopyable.hをインクルードするとコンパイルエラーが
>> > 発生します。
>> > NonCopyableCRTPクラステンプレートのコンストラクタと
>> > デストラクタの名前がNonCopyableCRTPではなく、
>> > NonCopyableになっているためです。
> 上記の件、修正していただきましたが、1つ修正漏れがあるようです。
> NonCopyableCRTPのコピーコンストラクタの引数の型が
> NonCopyableCRTPではなく、NonCopyableになっています。
>

コメントを投稿するにはログインまたはユーザー登録を行ってください

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1839
プロジェクト統計
RTコンポーネント297
RTミドルウエア28
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク