富士ソフト株式会社 二宮様
お世話になっております。
産総研 栗原です。
OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASEから、Managerの管理下にRTCが一つも存在しない場合、
Managerを終了するような機能が追加されました。
なお、この機能はデフォルトで有効となっており、10秒周期でRTCの存在のチェック
を行っております。
今回の場合、RTCが生成されるまでに時間を要するため、RTCが生成されている間に
Managerが終了されたのではないかと推測しております。
このManagerの機能は以下のようにrtc.confに記述する事で無効にする事ができます
ので、rtc.confに以下の行を追加してご確認頂けますでしょうか。
# file: rtc.conf
manager.shutdown_auto: NO
以上、宜しくお願い致します。
On Thu, 5 Aug 2010 11:35:00 +0900
二宮恒樹 wrote:
> 産総研 安藤様
>
> お世話になっております。富士ソフトの二宮です。
>
> 現在、Ubuntu10.04LTS＋OpenRTM-1.0.0-RELEASE上で
> 検証を行うため、各種モジュールの移植作業を行っておりますが
> 一点問題が発生しております。
>
> onInitialize() もしくは onStartup() 内にて一定時間WAITをかけると
> 下記のエラーを吐いてアボートする状況です。
> ----------------------------------------------------------------------------------------------------
> rtc@rtc-desktop:~/openrtm/myRTC/RefHard2_ArmController_ver3.0.0$
> ./RH2ArmControlComp
> （中略）
> terminate called after throwing an instance of 'CORBA::BAD_INV_ORDER'
> Aborted
> ----------------------------------------------------------------------------------------------------
>
> 現状、リファレンスハードウェアアームモジュールではonInitialize内で
> アームのキャリブレーションを約1分程かけて行うため、キャリブレーション終了後
> RTCがアボートしてしまう状況です。
>
> この現象はonInitialize()内にsleep(60)を入れるだけで再現可能で、同様の現象が
> onStartup()でも発生しております。
>
> 尚、使用しているのはC++版であり、python版、Java版は未確認です。
>
> 0.4.2では発生していなかった現象ですが、1.0.0からの変更で何かお心当たり
> ありましたら、お知らせ頂けますでしょうか。
>
> 以上、ご確認のほどよろしくお願いいたします。
>
産総研 安藤様
お世話になっております。富士ソフトの二宮です。
現在、Ubuntu10.04LTS＋OpenRTM-1.0.0-RELEASE上で
検証を行うため、各種モジュールの移植作業を行っておりますが
一点問題が発生しております。
onInitialize() もしくは onStartup() 内にて一定時間WAITをかけると
下記のエラーを吐いてアボートする状況です。
----------------------------------------------------------------------------------------------------
rtc@rtc-desktop:~/openrtm/myRTC/RefHard2_ArmController_ver3.0.0$
./RH2ArmControlComp
（中略）
terminate called after throwing an instance of 'CORBA::BAD_INV_ORDER'
Aborted
----------------------------------------------------------------------------------------------------
現状、リファレンスハードウェアアームモジュールではonInitialize内で
アームのキャリブレーションを約1分程かけて行うため、キャリブレーション終了後
RTCがアボートしてしまう状況です。
この現象はonInitialize()内にsleep(60)を入れるだけで再現可能で、同様の現象が
onStartup()でも発生しております。
尚、使用しているのはC++版であり、python版、Java版は未確認です。
0.4.2では発生していなかった現象ですが、1.0.0からの変更で何かお心当たり
ありましたら、お知らせ頂けますでしょうか。
以上、ご確認のほどよろしくお願いいたします。