[openrtm-users 00353] 入れ子構造のRTCの作り方について

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登録日: 2009-06-23 14:31
[openrtm-users 00353] 入れ子構造のRTCの作り方について

お世話になっております。
東芝の十倉です。

RTM for VC++を利用させていただいております。
以前、Ver.0.4以降を用いると入れ子構造のRTC(a_RTCとb_RTCを内包するc_RTC)を
作ることが可能と聞いた覚えがあるのですが、作り方か、作るうえで参考になるサンプルは
どこかにありますでしょうか?
お教え下されば幸いです。

よろしくお願いいたします

未定義
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[openrtm-users 00375] 入れ子構造のRTCの作り方について

十倉様

産総研 安藤です

> お世話になっております。
> 東芝の十倉です。
>
> RTM for VC++を利用させていただいております。
> 以前、Ver.0.4以降を用いると入れ子構造のRTC(a_RTCとb_RTCを内包するc_RTC)を
> 作ることが可能と聞いた覚えがあるのですが、作り方か、作るうえで参考になるサンプルは
> どこかにありますでしょうか?
> お教え下されば幸いです。

複合コンポーネントのことでしょうか?
申し訳ございませんが、現在適当なサンプルはございません。
具体的に複合化したいのか教えていただけませんか?

単に入れ子にするといっても、
・単なるグルーピングのため(親をアクティブ化すると子もアクティブ化されるなど)
・子のポートを親が持っているように見せる
・実行コンテキストを親子で共有して、複数のRTCの実行を同期させたい
・加えて親子RTCすべてで同一の状態になるようにしたい
(1つでもエラーになるとすべてエラー状態に遷移する)
など、バリエーションがいろいろあります。

次期バージョンではRtcLinkも含めてこれらの複合化をより簡単に
できるようなフレームワークを提供したいと考えております。

root
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[openrtm-users 00377] 入れ子構造のRTCの作り方について

お世話になっております。東芝の十倉です。 > 複合コンポーネントのことでしょうか?はい。複合コンポーネントです。 > 申し訳ございませんが、現在適当なサンプルはございません。> 具体的に複合化したいのか教えていただけませんか?>> ・子のポートを親が持っているように見せるこれをまず実現させたいと思っています。ポートとしては、子のサービスポートとデータポートを親が持てるようにしたいと考えています。 加えて、> ・単なるグルーピングのため(親をアクティブ化すると子もアクティブ化されるなど)> ・実行コンテキストを親子で共有して、複数のRTCの実行を同期させたいの機能も追加し、2つの子を持った親RTCで、2つの子RTCと同期した機能を実装したいと考えております。 サンプルは無いとのことですが、構築に必要な具体的な作業だけでもお教え願えませんでしょうか? よろしくお願いいたします。

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