金広様

安藤です
> 金広＠産総研です。
>
> 07/11/09 に Fumio Kanehiro さんは書きました:
> > > RTObjectとExecutionContext（EC）の関連付けは、
> > > ECに対してRTObjectをaddしてやる必要があります。
> > > RTObjectに対してECをattachしても正しく関連付けられないかもしれません。
> > >
> > > このあたりの処理シーケンスについては、OMGの以下のRTC仕様に従っています。
> > > (28ページ目くらい)
> > > http://www.omg.org/cgi-bin/doc?ptc/2007-08-18
>
> 上記仕様書によると、ExecutionContextをデタッチする際には、同様にECに
> 対してデタッチの指令を送ると、ECからRTObjectに対してデタッチの
> 指令が送られるように記述されています。
>
> PeriodicExecutionContext.cppの実装ではECが保持するリストからRTObject
> を消しているだけでRTObjectに対するデタッチ要求の送信は行っていない
> ようです。そのためRTObjectからECのリストを取得すると外したつもりのECが
> 含まれたままになっています。

すみません、これはバグですね。
ご報告ありがとうございます。
バグリストに追加しましたので、次のバージョンでは直します。

修正するとすれば、こんな感じでしょうか？

ReturnCode_t
PeriodicExecutionContext::remove(LightweightRTObject_ptr comp)
{
CompItr it;
it = std::find_if(m_comps.begin(), m_comps.end(),
find_comp(RTC::LightweightRTObject::_duplicate(comp)));
if (it == m_comps.end())
return RTC::BAD_PARAMETER;
// これが抜けてますね
it->_ref->detach_executioncontext(it->_sm.ec_id);

m_comps.erase(it);

return RTC::RTC_OK;
}