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歴史

OpenHRPは、 独立行政法人産業技術総合研究所、東京大学、財団法人製造科学技術センターによって開発されたヒューマノイドロボティクスのための総合ソフトウェア開発環境で、動力学シミュレータV-HRP、基本動作ライブラリHRP-C等から構成される。 OpenHRPを使用することにより、ロボット実機を用いること無く、ロボット動作制御則(コントローラ) を仮想環境内で開発／検証することが可能になる。 V-HRPは様々な機能を提供するサーバ群とそれらのサーバが提供する機能を利用してシミュレーションの実行を管理するスケジューラで構成され、サーバには動力学計算を行うDynamicsサーバ、制御則を実行するControllerサーバ、干渉チェックを行う CollisionDetectorサーバ、モデルの形状及び動力学パラメータ読み込みを行うModelLoaderサーバ等がある。 シミュレーションの状況はリアルタイムで表示することができ、実行状況を視覚的に確認することも可能である。

川田工業株式会社、独立行政法人産業技術総合研究所が開発したヒューマノイドロボットプラットフォーム HRP2 はOpenHRPにより制御されている。 機能モジュールがプラグイン方式追加可能であり、リアルタイムループ内で実行することができる。 また、ユーザが開発したプラグインとその他の基本プラグインを組み合わせることにより、ヒューマノイドの制御構造を動的に変更することが可能である。

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