• 概要

概要

OPEN-RはSONYが開発し、提唱しているエンターテインメントロボット・システムの標準インターフェースである。 OPEN-Rはハードウエアおよびソフトウエアのモジュール両面からのインターフェース標準を提唱している点に特徴がある。 ハードウエアのモジュール化においては、モジュール交換によるロボット形状の変更、高速シリアルバスによるモジュール間接続、モジュール識別情報による接続モジュールの自動認識をサポートしている。 ハードウエアコンポーネントはCPC（Configurable Physical Component）と呼ばれ、各コンポーネントはその機能や接続位置、ダイナミクスパラメータなどを自分自身で把握しており、これをシステムに提供することで動的な再構成を可能にしている。

ソフトウエアモジュールは、コンフィギュレーション依存層、非依存層から構成されたコンポーネントを単位とするソフトウエアモジュールとなっており、並行動作オブジェクト同士が通信を行なうプログラミングモデル、接続記述ファイルによるオブジェクト間の接続等の特徴により、オブジェクトの差し替えが容易なアーキテクチャとなっている。 また、ユーザが開発したモジュールをリモートのPC上でロボット内のモジュールと協調させながら動作させることも可能である。 SONYが開発したAIBO、SDR-3X、QRIO等のロボットのソフトウエアの拡張性、柔軟性および再利用性を担うソフトウエアプラットフォームである。