ラズパイと同一のLAN上にWindowsまたはUbuntuのPCがある場合は、この環境でOpenRTPまたはopenrtp2を起動して 使うことができます。この場合、ラズパイの /etc/hosts で127.0.0.1と127.0.1.1をコメントアウトし、 ホスト名を実際のIPアドレスで定義します。 私の環境での変更点は以下のようになっています。
#127.0.0.1 localhost #127.0.1.1 bookworm64-pi5-2 192.168.1.29 bookworm64-pi5-2
OpenRTPまたはopenrtp2を起動し、ネームサーバにbookworm64-pi5-2を登録（192.168.1.29でもよいです）した場合、 この下に起動したRTCが見えますでしょうか？
ご返答ありがとうございます。
教えていただいた通りにラズパイの/etc/hostsを編集し、RTCを起動したのですが、同一LAN上のUbuntuPCではRTCを確認することができませんでした。 また、ネームサーバへの登録を試みた際、河内様の例で示されるところの「192.168.1.29」という名前では登録が成功しますが、「bookworm64-pi5-2」という名前では「Failed to connect Name Service」と表示され、登録できません。
| 添付 | サイズ |
|---|---|
 スクリーンショット 2026-07-08 145613.png | 91.96 KB |
rtshellで確認する場合は、/etc/hostsのlocalhostの定義はコメントアウトせず元に戻します。
127.0.0.1 localhost
私の環境でOpenRTMのC++のサンプルRTCを実行した時のrtlsの結果は以下となっています。
$ rtls -R localhost .: bookworm64-pi5-2.host_cxt/ ./bookworm64-pi5-2.host_cxt: ConsoleIn0.rtc ConsoleOut0.rtc
ホストコンテキストの下にRTCがぶら下がっているので、rtconでは次のように指定します。
$ rtcon localhost/bookworm64-pi5-2.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out localhost/bookworm64-pi5-2.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in
この後、rtact でアクティベートして接続動作を確認できています。
ありがとうございます。 実行した際の画面を一枚目の画像として添付します。
それぞれのコンポーネントのポートの型は一致させているはずなのですが、インポート側のコンポーネントがエラーになってしまいデータのやり取りができません。 また、それぞれのコンポーネントを実行する前にrtcatで状態を確認しても、それぞれのコンポーネントが接続された様子を確認することができませんでした。二枚目の画像として添付します。 アウトポート側のコンポーネントは、self._lightOut.write()の値を取得することで、trueが返され続けるというフィードバックを得られています。 いずれのコンポーネントもonExecute()内でデータのやり取りを行うようにしています。
インポート側のコンポーネントのonExecute()の内容を三枚目の画像として添付します。実行すると、一度だけ「called」をprintされたきり応答がなくなります。onExcute()が一度だけ実行されたあと、エラーに陥ったと解釈しています。
onExecute()の処理ですが、入力データの確認は inNew() ではなく isNew() です。 RTC実行時にログファイル（rtc*.log)が出力されますのでこれでエラーを確認して下さい。 PythonでRTCを作成する際に参考になるチュートリアルページのURLをお知らせします。 https://openrtm.org/openrtm/ja/node/6387
ありがとうございます。
ログファイルを確認し、エラーに対応したところ、無事に接続動作を確認することができました。 お忙しい中対応してくださり、ありがとうございました。
| 2.1.0-RELESE | ダウンロードページ |
OpenRTM-aist GitHubサイト
Robot Operating System
モーションエディタ/シミュレータ
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
はじめまして、東京都立大学 下川原（佐藤）研究室 学部4年生の椛沢と申します。
現在、Raspberry pi 5環境にてOpenRTMを使用しております。 本サイト「ダウンロード」の項目に書かれている通りの手順でインストールを実行したところ、OpenRTM-aist本体のインストールはできたようです。しかし、RTCBuilderを起動しようと「openrtp2」を実行したところ「コマンドが存在しません」と表示され、起動することができません。
また、現在対応策としてrtshellを使用しております。しかし、rtconコマンドが上手く作用しないらしく、コンポーネント同士の接続ができません。接続したいと考えているコンポーネント同士のポートの型は一致しています。
これらの問題に対し、解決策のわかる方がいたらご教授いただきたいです。よろしくお願いします。