本コンポーネントはActivateすることによって,UDPでブロードキャストされている環境中のロボットの状況を受信し,接続するロボットを選択することが可能である.接続後はTCPによるソケット通信で目標速度・角速度を送信し,オドメトリの値を受信する.
OpenHRP3 で開発したロボット制御コンポーネントを用いて、実ロボットマニピュレータPA10を制御するためのRTコンポーネント。シミュレーションと実機制御との間の移行を完全シームレス化することが可能。
著作権は開発者に帰属します。大学・公的研究機関における教育・研究目的では無償で利用を許可します。商用利用についてはお問い合わせください。
複数のデータベースでコンポーネントを管理する、階層型ソフトウェアアーキテクチャで使用されるデータベースノードコンポーネント(DNC)を構築。 DNCによる一括管理でもタスクシーケンスを簡単に変更できる。
Qtの公開条件およびRTミドルウェアの公開条件に準ずる。
車輪型移動ロボットの開発時に必要な総合開発環境のRTコンポーネント群。移動ロボットを始めて学習・開発を行う人を対象とし、シミュレータにより機器を導入する前から学習を始めることができ、人とのコミュニケーションロボットにおける移動制御モデルの開発を行うことができる。
右図のようにコンポーネント間で必要なデータの入出力を行う。具体的には、制御車輪速度、移動ロボットの推定位置・LRFデータ・人物位置・ポテンシャル法における制御ベクトルなど。
MOBILE ROBOTIS社のAriaライブラリを除き、非商用利用であれば自由に利用可能。
様々な入力データに対し、必要に応じた処理を行うことが可能な汎用演算コンポーネント
OpenRTM-aist において定義されるあらゆるデータ型に接続することができるコンポーネントを実現するための基底クラスをオープンスースで公開します。
RTC-scilabは,科学技術計算ツールの「scilab」を使ってRTコンポーネントを作るためのツールボックスです.
scilabは数値解析や行列計算に適したプログラミング言語とライブラリを持っており,システム制御や信号解析などの分野でのプロトタイピングに適したツールです.またscilabは「xcos」と呼ばれるグラフィカルなツールを持っており,ブロック線図を描くようにシステムを記述することが出来ます.
RTC-scilabを使えば,数値計算に適したscilab言語を使ったプログラムからRTコンポーネントにデータを送受信することが出来ます.また,xcosを使ったグラフィカルなシステム記述にも対応しており,ドラッグ&ドロップとダイアログによる対話的なパラメータの入力によって直感的なRTコンポーネント開発が可能となります.
さらには,xcosを使ってOpenHRP3シミュレータと連携することが可能です.連携機能により,xcosシミュレーションとOpenHRP3の間の時間経過を同期することが出来るので,ダイナミカルなシステムの制御シミュレーションが可能となりました.
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
移動ロボットのネットワーク化と制御用RTコンポーネント
概要
本コンポーネントはActivateすることによって,UDPでブロードキャストされている環境中のロボットの状況を受信し,接続するロボットを選択することが可能である.接続後はTCPによるソケット通信で目標速度・角速度を送信し,オドメトリの値を受信する.
特徴