Title

RT Component for analyzing a motion script to implement a service using the humanoid robot HRP-4

概要 / Abstract

私たちは各行でロボットの動きの種類とそれのパラメータが含まれるモーションスクリプトを取得し，処理する一つのRTコンポーネントを提案します．本モーションスクリプトは人間にサービスを提供するようHRP-4を制御するために使用する．モーションスクリプトの行は任意の逆運動学の解とモーションプランナーで求められる解法から得られる．実験ではボトルからグラスに水を注ぎ，人に手渡す簡単なサービスを行う．