小型ヒューマノイドロボット「NAO」（アルデバランロボティクス）のRTCです． <img src="" width="480" />

このコンポーネントは以下の機能があります． 1. TextToSpeech 2. Motion (Direct Motor Control and Walk) 3. Memory (Sensory data aquisition) 4. Audio 5. Vision 6. Speech Recognition

Launguage : Python Operating System : Mac, Win, Linux Depends : pynaoqi 1.14.5, OpenRTM-aist 1.1 Python version.

Title

RT Component for analyzing a motion script to implement a service using the humanoid robot HRP-4

概要 / Abstract

私たちは各行でロボットの動きの種類とそれのパラメータが含まれるモーションスクリプトを取得し，処理する一つのRTコンポーネントを提案します．本モーションスクリプトは人間にサービスを提供するようHRP-4を制御するために使用する．モーションスクリプトの行は任意の逆運動学の解とモーションプランナーで求められる解法から得られる．実験ではボトルからグラスに水を注ぎ，人に手渡す簡単なサービスを行う．