• NXT RTC 동작 확인
  • 네임서버의 기동
  • rtc.conf의 작성
  • RTSystemEditor의 기동
  • 컴포넌트의 기동
    • TkJoystickComp
    • TkMotorComp
    • TkSliderMonitorComp
  • 컴포넌트의 접속

NXT RTC 동작 확인

그럼, 작성한 NXTRTC를 실제로 동작시켜 보겠습니다.

네임서버의 기동

네임서버를 기동합니다. Windows용의 OpenRTM-aist(C++버전)이 인스톨 되어 있는 경우는, 스타트 메뉴의 「OpenRTM-aist」→「C++」→「examples」→「Start Naming Service」로부터 기동할 수 있습니다.

rtc.conf의 작성

rtc.conf를 작성합니다.

 corba.nameservers: localhost
 naming.formats: %n.rtc
 manager.shutdown_auto: NO

corna.namingservers의 항목은 사용하고 싶은 네임서버의 주소에 맞게 설정합니다. 여기에서는, 로컬의 네임서버를 사용하기 때문에 localhost로 합니다.

• TkJoystickComp
• TkMotorPosComp
• TkSliderMonitorComp 를 기동하기로 하겠습니다.

RTSystemEditor의 기동

RTSystemEditor를 기동합니다. RTSystemEditor를 기동 후, 네임서버(여기에서는 localhost)에 접속합니다. 또, SystemDiagram 에디터를 열기 위해서, 툴바의 SystemDiagram 아이콘을 클릭합니다.

컴포넌트의 기동

• NXTRTC
• TkJoystickComp
• TkMotorPosComp
• TkSliderMonitorComp 기동하면, RTSystemEditor의 NameServcie 뷰상에 컴포넌트가 나타납니다.

TkJoystickComp

TkJouyStickComp는 GUI상에서 조이스틱을 모의하기 위한 컴포넌트입니다. 그림에 나타내는 GUI가 나타나 중앙의 원을 드래그 하는 것으로 조이스틱과 같이, X-Y의 값을 OutPort(위)로부터 출력하는 컴포넌트입니다. TkJoyStickComp에는 또 하나 OutPort(아래)가 있고, 이쪽은 이동 로봇을 조작하는데 편리한 좌우의 차바퀴의 속도를 출력하기 위한 데이터 포트입니다. NXTRTC의 입력 포트에 직접 접속하면, Tribot를 제어할 수 있습니다.

TkMotorComp

TkMotorComp는 GUI상에서 차바퀴의 모형인 원이 InPort에 입력된 데이터(각도)에 따라서 회전하는, 차바퀴의 회전의 모습을 모니터링하기 위한 컴포넌트입니다. NXTRTC의 차바퀴의 각도를 출력하는 OutPort에 접속하는 것으로 NXT의 차바퀴의 회전의 상태를 볼 수 있습니다. NXT의 차바퀴를 손으로 돌려도 그 모습을 모니터 할 수 있습니다.

TkSliderMonitorComp

TkSliderMonitorComp는 InPort에 입력된 데이터의 값을 GUI의 슬라이더로 표시하기 위한 컴포넌트입니다. NXTRTC의 센서 출력 포트에 접속하는 것으로 NXT의 센서 데이터의 모니터링을 할 수 있습니다.

컴포넌트의 접속

모든 컴포넌트가 기동되면 컴포넌트를 접속합니다. NameSercie 뷰로부터 SystemDiagram 에디터에 각 컴포넌트를 드래그 앤드 드롭 합니다. 접속하고 싶은 포트로부터 포트에 드래그 앤드 드롭 해서 포트를 연결합니다. 아래에, 몇개의 컴포넌트를 접속한 예를 나타냅니다.

이러한 컴포넌트를 사용해 NXTRTC가 올바르게 움직이고 있는지를 확인합니다.