MICO_CCM

MICO CCM

ccmd (mico-ccmd)

MICO 에 부속되는 CCM demon. ccmd 는 단일 호스트상에서의 컴퍼넌트의 인스톨, 데프로이 된 컴퍼넌트의 관리를 실시한다. 따라서, 복수 호스트에게 컴퍼넌트를 실행하고 싶은 경우는 각 호스트상에서 실행해야 한다. mico-ccmd 는 ComponentInstallation, AssemblyFactory 및 ServerActivator 인터페이스( 및 서비스)가 실장되고 있다.

ComponentInstallation
mico-ccmd가 실행되고 있는 호스트상에서는, ComponentInstallation 인터페이스를 통해 컴퍼넌트 실장을 인스톨 할 수 있다.
통상은 mico-ccmload에 의해 컴퍼넌트를 인스톨 한다.
AssemblyFactory
AssemblyFactory 를 통해 컴퍼넌트의 어셈블리를 온디멘드로 기동할 수 있다.
ServerActivator
ServerActivator 인터페이스를 통해 컴퍼넌트 서버를 온디멘드로 기동할 수 있다.

데프로이먼트트르는 우선 시작해에, mico-ccm와 통신해 컴퍼넌트 실장 파일을 업 로드해, 그 호스트로 componentserver를 기동한다. (컴퍼넌트마다 프로세스 만드는지?) mico-ccmd는 통상 영속적 백그라운드에서 동작하는 demon로, 표면화해 아무것도 하지 않는다. 만약 종료 시그널(SIGINT, Ctrl-C)를 받으면, 모든 어셈블리 및 컴퍼넌트 서버를 종료시킨다. 마지막으로, 인스톨 된 모든 컴퍼넌트 실장을 삭제해 종료한다.

옵션

--root <pkgdir> 인스톨 되는 컴퍼넌트 실장이 보존되는 디렉토리에의 패스.지정되지 않으면 커런트 디렉토리에 보존된다.
--ior <filename> mico-ccmd 의 IOR를 파일에 보존하고 싶은 경우는 이 옵션으로 파일명을 지정한다.하이픈으로 표준 출력에 출력한다.
-v 장황 옵션.컴퍼넌트 서버의 스타트, 스톱등의 스테이터스 메세지를 표준 출력에 출력한다.(ior와 부딪치지 않아?www)
MICO ORB 의 표준 옵션도 사용 가능.
  • ORBIIOPAddr 에 의해, 특정의 IP주소에 ORB를 할당 (-ORBIIOPAddr hoge.aist.go.jp::1234 등 ) 하는 것이 가능하다. 포토가 기존이면, mico-ccmd (을)를 오브젝트 URL로 지정하는 것도 가능하다. mico-ccmd의 오브젝트 키는 "MicoCCMD" 이므로,
     corbaloc::<host>:<port>/MicoCCMD
    그렇다고 하는 URL로 ccmd의 오브젝트를 지정할 수 있다.

ccmload (mico-ccmload)

ccmload 는 단일의 컴퍼넌트를 배치할 수 있는 간단한 데프로이먼트트르이다. ccmload는 MicoCCM demon와 통신해 새로운 컴퍼넌트 서버를 기동해 새로운 컴퍼넌트를 로드한다. 그리고, 공유 라이브러리 <library file> 에서 홈 <home name> 을 컨테이너에 로드한다. 옵션으로서 home를 네임서버에 등록할 수도 있다. <home name> (은)는 데프로이 되는 컴퍼넌트 홈의 완전한 이름일 필요가 있다. <library name> (은)는 <home name> 의 실장을 포함한 공유 라이브러리 파일명이 아니면 안 된다. ccmload는 실장의 공유 라이브러리를 업 로드하는 것이 아니라, 파일명은 MicoCCM demon가 액세스 할 수 있는 것 나오지 않으면 안 된다.

--ccmd <IOR> MicoCCM Daemon 의 오브젝트 레퍼런스를 준다.
--host <host>[:port] 이 옵션에 의해 MicoCCM demon의 주소와 포토를 줄 수 있다.포토 번호가 지정되지 않는 경우의 디폴트 포토는 1234이다.
--ns <name> 데프로이 되는 홈을 지정의 이름으로 네임서버에 등록한다.
--ior <filename> 데프로이 되는 홈의 오브젝트 레퍼런스를 지정의 파일에 써낸다.하이픈으로 표준 출력에 써낸다.
-v 장황 메세지 출력

ダウンロード

最新バージョン : 2.1.0-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:3399
プロジェクト統計
RTコンポーネント309
RTミドルウエア35
ツール25
文書・仕様書2

OpenRTM@Github

OpenRTM-aist GitHubサイト

ROS

Robot Operating System

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

産総研が提供するRTC集

東京オープンソースロボティクス協会