SIWAKEロボット

SIWAKEロボット

投稿者: 
みよし

このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています. ~ロボット台車~  台車にはKobukiを使用します.Kobukiへの移動指令は,音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています.音声入力では,入力デバイスとしてAndroid端末を使用します.Android on RTMの音声認識アプリケーションにより,特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます.Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます.また,ゲームパッドによる入力では,ジョイスティックからのアナログ値の入力により,人間が直接Kobukiを操作できるようになっています.

~ロボットアーム~ Kinectから人間の腕の関節角度,コントローラからシミュレーションの計算開始の合図,及びグリッパの開閉の制御量を取得します.そして,シミュレーションの計算開始後ロボットシミュレータのOpenHRP3上で対象のロボット動かしながら,実機or ロボットシミュレーションのChoreonoid上のOrochiで動かします.動作中はシミュレーションと実機の時間を同期させて関節角度などの情報の記録を行います.

以下が作成・使用したコンポーネントです

<既存のコンポーネント>
  • 共通

・DirectInput:ジョイパット用のRTC

  • kobuki

・kobukiAIST0:kobuki操作用のRTC

  • orochi

・orochiRTC:実際にOROCHI,またはChoreonoidを動かすためのRTC

<既存のコンポーネントを編集したもの>
  • orochi

・kinectRTC:OpenOpenRT Platform オフィシャルサイトにあるKinectRTCを編集したものです。各関節がorochiの関節の角度と関連付けされている。

・CvMonitor:OpenOpenRT Platform オフィシャルサイトにあるもののいらないデータを削ったものです。カメラ画像とボーンデータを表示します。

<新規作成したコンポーネント>
  • kobuki

・SampleDevelop_instance:androidの音声認識用RTC

・MoveTargetPos:位置推定(オドメドリ)用のRTC

  • orochi

・orochiRTC:実際にOROCHI,またはChoreonoidを動かすためのRTC

・Orochi_Kinect_OpenHRP3 RTC:Orochi,Kinect,OpenHRP3の角度情報を同期させるためのRTC

・logRTC:OpenHRP3,ChoreonoidやOrochiからタイムスタンプ付きした角度情報を得た際,これらを別々の.datファイルに記録するためのRTC

問合先(メールアドレス): 
is0090ee@ed.ritsumei.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
0
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最終更新日時: 
火, 2015-06-30 09:32

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ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク