動作確認(Linux編)

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。
  • /usr/share/openrtm-1.2/components/python/<サンプルコンポーネントセット名>

サンプルコンポーネントセットSimpleIOを使って、OpenRTM-aistが正しくビルド・インストールされているかを確認します。

サンプルコンポーネントセットSimpleIO

RTコンポーネントConsoleIn、ConsoleOutからなるサンプルセットです。ConsoleInはコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutはInPortに入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。これらは、単純なI/O(入出力)を例示するためのサンプルです。ConsoleInのOutPortからConsoleOutのInPortへ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate)することで動作します。

以降、サンプルは/usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO下にあり、Python本体の実行ファイルにはサーチパスが設定されているものとして説明を記述します。

サンプルを使用した動作確認

ネームサーバーの起動

  • ネームサーバーを起動します。以下のコマンドで起動ができます。
     $ rtm-naming
  • OpenRTM-aist(C++)をインストールしていない環境では、下記スクリプトで起動できるように用意しています。
     $ python /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/rtm-naming.py
           or
     $ python3 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/rtm-naming.py
    ここで{Python2.7|python3}は、Python版のOpenRTM-aistをインストールした時のLinux環境でインストールしてあったPythonのバージョンによって変わり、Python 2.7がインストールされていた場合は"Python2.7"です。(Ubuntu18.04のデフォルトはPython2.7です。)

以下のような画面が表示されます。

startnameservice002.png
ネームサーバー画面

サンプルコンポーネントの起動

  • ターミナルを開きます。
  • ターミナルでカレントディレクトリを/usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIOにします。
     $ cd /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO
  • ConsoleInコンポーネントを以下のコマンド起動します。
     $ python ConsoleIn.py
  • 別ターミナルを開きます。
  • カレントディレクトリを上記と同じところに設定します。
  • ConsoleOutコンポーネントを以下のコマンドで起動します。
     $ python ConsoleOut.py

ネームサービス上の名前の確認

  • 別ターミナルを開きます 以下のようにして名前を確認してください。
     $ rtls -R localhost
     .:
     ConsoleIn0.rtc  ConsoleOut0.rtc

    サンプルコンポーネントの接続

  • ConsoleIn0コンポネントとConsoleOut0を以下のコマンド接続します。 上記で開いたターミナルで
     rtcon /localhost/ConsoleIn0.rtc:out /localhost/ConsoleOut0.rtc:in
    と入力します。

サンプルコンポーネントのアクティブ化

  • 上記のターミナルで
     rtact /localhost/ConsoleIn0.rtc /localhost/ConsoleOut0.rtc
    と入力します。すると、Consolein.pyとConsoleOut.pyを起動したターミナルの以下の画面がとなり、ConsoleIn.pyを起動したターミナルではPlease input number:というプロンプト表示に変わります。
    simpleio_ubuntu.png
    アクティブ化後のConsoleInコンポーネントとConsoleOutコンポーネントのターミナル画面
  • 適当な数値(short intの範囲内:32767以下)をConsoleInを起動したターミナルで入力しEnterキーを押します。
  • ConsoleOut.pyターミナル画面に入力した数値と同じものが表示されます。これでConsoleInコンポーネントからConsoleOutコンポーネントへデータが転送されたことがわかります。

サンプルコンポーネントの非アクティブ化と終了

  • 以下のコマンドで非アクティブ化します。
     rtdeact /localhost/ConsoleIn0.rtc /localhost/ConsoleOut0.rtc
  • ConsoleIn.pyのターミナルは入力待ちになっているので、適当な数値: 32767以下を入力してEnterキーを押します。
  • 以下のコマンドを入力し、ConsoleIn.pyとConsoleOut.pyの実行が終了するのを、それぞれのターミナルで確認してください。
     rtexit /localhost/ConsoleIn0.rtc
     rtexit /localhost/ConsoleOut0.rtc

以上で、コマンドラインを用いたコンポーネントの基本動作の確認は終了です。

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ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク