現在、1.2系のOpenRTM-aistはFedoraの対応が不完全です。よって、本ページの情報はあくまでも参考情報として使用してください。
C++版OpenRTM-aistはFedora Linuxで利用可能なRPMパッケージが提供されています。 対応しているFedora Linuxのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linuxへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_fedora.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次yumを用いてインストールしていきます。
OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるので、初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にも推奨します。
一括インストールスクリプトは、ダウンロードした後、ダウンロード先ディレクトリに移動し、
$ sudo sh pkg_install_fedora.sh -l c++ --yes
一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、一括インストールスクリプトのページをご確認ください。//英語版は/node/6990
一般的なFedora環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Fedoraではpkg_install_fedora.shが置いてあるディレクトリで
$ sudo sh pkg_install_fedora.sh -l openrtp --yes
openrtm.orgではyumから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yumの設定を変更する必要があります。
以下のような設定を記録したファイル/etc/yum.repos.d/openrtm.repoを作成しておきます。作成には通常root権限が必要です。
[openrtm] name=Fedora $releasever - $basearch failovermethod=priority baseurl=http://openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages enabled=1 gpgcheck=0 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY
openrtm.repoを作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させます。
$ sudo yum install gcc-c++ python $ sudo yum install omniORB omniORB-devel omniORB-doc omniORB-servers omniORB-utils $ sudo yum install OpenRTM-aist OpenRTM-aist-devel OpenRTM-aist-doc OpenRTM-aist-example OpenRTP
最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。
$ rpm -qa|grep OpenRT* OpenRTM-aist-1.2.0-0.fc29.x86_64 OpenRTM-aist-devel-1.2.0-0.fc29.x86_64 OpenRTM-aist-example-1.2.0-0.fc29.x86_64 OpenRTM-aist-doc-1.2.0-0.fc29.x86_64 OpenRTP-1.2.0-1.fc29.x86_64
各パッケージの内容は以下の通りです(64bit版Fedoraの場合)
openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
/etc/rtc.conf.sample
/usr/bin/rtcd /usr/bin/rtcprof /usr/bin/rtm-config /usr/bin/rtm-naming
/usr/lib64/libRTC-1.2.0.so /usr/lib64/libRTC.a /usr/lib64/libRTC.la 中略 /usr/lib64/librtmManipulator.so.0.0.0 /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so 中略 /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0 /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la 中略 /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0 /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.la /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.0 /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.0.0.0
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
/usr/bin/coil-config /usr/bin/rtc-template /usr/bin/rtm-skelwrapper
/usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h 中略 /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h
/usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemoryStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/AIO.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/ActArray.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
/usr/lib64/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/cxx_gen.py 中略 /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/yat.py /usr/lib64/pkgconfig/libcoil.pc /usr/lib64/pkgconfig/openrtm-aist.pc
openrtm-aist-docには、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。
/usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity-8h.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity_8h__dep__incl.map 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/version_8h_source.html
/usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.map 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
/usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity-8h.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity_8h__dep__incl.map 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html
/usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.map 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
openrtm-aist-exampleにはスタンドアロンRTC、ローダブルRTCそれぞれのサンプルと、サンプルRTCのソースが含まれています。
/usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/Composite /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ConfigSampleComp 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ThroughputComp /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/component.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/composite.conf 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc.conf
/usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.a /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.la /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/Throughput.so.0.0.0
/usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Composite.cpp /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Controller.cpp 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/rtc.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.cpp /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.h 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/rtc.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConnectorComp.cpp /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConsoleIn.cpp 中略k /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/rtc.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/run.sh /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqIn /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqOut 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/rtc.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConnectorComp.cpp /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConsoleIn.cpp 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/run.sh /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceConsumer /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/rtc.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/CMakeLists.txt /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/Throughput.cpp 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/run.sh
/usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/AIO.xml /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/ActArray.xml 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/VelocityControl3D.xml
OpenRtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて
$ rpm -ql OpenRTP
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
現在、1.2系のOpenRTM-aistはFedoraの対応が不完全です。よって、本ページの情報はあくまでも参考情報として使用してください。
C++版OpenRTM-aistはFedora Linuxで利用可能なRPMパッケージが提供されています。 対応しているFedora Linuxのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linuxへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。
Fedora Linuxへのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。一括インストール・スクリプト
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_fedora.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次yumを用いてインストールしていきます。
OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるので、初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にも推奨します。
一括インストールスクリプトは、ダウンロードした後、ダウンロード先ディレクトリに移動し、
一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、一括インストールスクリプトのページをご確認ください。//英語版は/node/6990
OpenRTPのインストール
一般的なFedora環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Fedoraではpkg_install_fedora.shが置いてあるディレクトリで
JDK8のインストール
OpenRTP(RTSystem EditorやRTC Builderなど)の実行にはJDK8相当のJava環境が必要です。現時点でFedoraの環境では、一括インストールスクリプトがFedoraのrpmリポジトリよりOpenJDK8をインストールします。他のJDK8をインストールしたい場合は下記のリンクを参照してください。yumを用いる方法
/etc/yum.repos.d/openrtm.repoの作成
openrtm.orgではyumから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yumの設定を変更する必要があります。
以下のような設定を記録したファイル/etc/yum.repos.d/openrtm.repoを作成しておきます。作成には通常root権限が必要です。
yumによるインストール
openrtm.repoを作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させます。
インストールの確認
最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです(64bit版Fedoraの場合)
OpenRTM-aist
openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
OpenRTM-aist-devel
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
OpenRTM-aist-doc
openrtm-aist-docには、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。
OpenRTM-aist-example
openrtm-aist-exampleにはスタンドアロンRTC、ローダブルRTCそれぞれのサンプルと、サンプルRTCのソースが含まれています。
OpenRTP
OpenRtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて