Raspbianへのインストール

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C++版OpenRTM-aistはRaspberry Pi用Raspbianl用debパッケージが提供されています。 Raspbianへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。

はじめに

対応バージョン

現在パッケージが用意されているRaspbianのバージョンは

  • Buster

です。

SDメモリーカードの準備

以下のページからRasbianのイメージをダウンロードして、SDメモリーカードに書き込みます。SDメモリーカードの容量は'4GB'以上はあったほうがよいでしょう。 SDメモリーカードへの書き込み方法についてはRPi SD Card Setupを参照してください。

Windowsでは、Win32 Disk Imagerなどを利用して書き込みます。 LinuxやMac OSではddを以下のように利用して書き込みます。

 $ sudo dd if=/dev/<SDメモリーカードのデバイスファイル> of=<ダウンロード・解凍したイメージファイル> bs=1m

OpenRTM-aistのインストールの方法には大きく分けて以下の2種類のインストール方法があります。

  • openrtm.orgが提供する一括インストールスクリプトを使用
  • apt-getやsynapticパッケージマネージャを使用

好みの方法でインストールしてください。

一括インストールスクリプトを使う方法

openrtm.orgが提供するインストールスクリプトpkg_install_raspbian.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次apt-getでインストールしていきます。

OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる方に推奨します。

一括インストール・スクリプトをダウンロードした後、ダウンロードしたディレクトリに移動して

 sudo sh pkg_install_raspbian.sh -l c++ --yes
でインストールできます。

一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。

apt-getを使う方法

source.listの編集

openrtm.orgではapt-getから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、apt-getの設定を変更する必要があります。そのためには/etc/apt/sources.listを編集して以下の行を追加します。

  deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/raspbian/ buster main

apt-getによるインストール

次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させてください。

 # apt-get update
 # apt-get install gcc g++ make uuid-dev
 # apt-get install libomniorb4-1 libomniorb4-dev omniidl omniorb-nameserver
 # apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example

なお、インストール済みのOpenRTM-aistを特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。(この例では1.1系列にバージョンを固定します。)

 Package: OpenRTM-aist
 Pin: version 1.1.*

詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。

RTShellのインストール

RTShellのインストールは、OpenRTM-Pythonのインストールが必要になります。Python

インストールの確認

インストールを確認します。

 pi@raspberrypi ~ $ dpkg -l 'openrt*'
 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常) 
 ||/ 名前                       バージョン   アーキテクチ 説明
 +++-==========================-============-============-===============================================
 ii  openrtm-aist:armhf         1.2.1-0      armhf        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm-aist-dev:armhf     1.2.1-0      armhf        OpenRTM-aist headers for development
 ii  openrtm-aist-doc           1.2.1-0      all          Documentation for openrtm-aist
 ii  openrtm-aist-example:armhf 1.2.1-0      armhf        OpenRTM-aist examples
 ii  openrtm-aist-idl:armhf     1.2.1-0      armhf        OpenRTM-aist idls for development

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm-aist

openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/rtcd
     /usr/bin/rtcprof
     /usr/bin/rtm-config
     /usr/bin/rtm-naming
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README.Debian
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README.jp
     /usr/share/doc/openrtm-aist/copyright
     /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.Debian.gz
  • 設定ファイルサンプル
     /usr/etc/rtc.conf.sample
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/pkgconfig/openrtm-aist.pc
     /usr/etc/fluent-bit/fluent-bit.conf
     /usr/etc/fluent-bit/parsers.conf
  • ライブラリ
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libRTC-1.2.1.so
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libRTC.a
     中略
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/librtmManipulator.so.0.0.0
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so
     中略
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/logger/FluentBit.la
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/logger/FluentBit.so
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/logger/FluentBit.so.0
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/logger/FluentBit.so.0.0.0
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la
     中略
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0
     /usr/lib/libfluent-bit.so
  • ヘッダ
     /usr/include/fluent-bit/flb_api.h
     /usr/include/fluent-bit/flb_bits.h
     中略
     /usr/include/fluent-bit/flb_worker.h
     /usr/include/fluent-bit.h

openrtm-aist-dev

openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/coil-config
     /usr/bin/rtc-template
     /usr/bin/rtm-skelwrapper
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/README
     /usr/share/doc/README.Debian
     /usr/share/doc/README.jp
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/copyright
  • ヘッダ
     /usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h
     /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h
     中略
     /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/config_rtc.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterfaceDynSK.cc
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataTypeDynSK.cc
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemoryStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt
  • ライブラリ・その他
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/py_helpver/cxx_gen.py
     中略
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-1.2/py_helpver/yat.py
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/pkgconfig/libcoil.pc

openrtm-aist-idl

  • スクリプトファイル
     /etc/profile.d/openrtm-aist-idl.sh
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/copyright
  • idlファイル
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/CameraCommonInterface.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemory.idl
     /usr/share/openrtm-1.2/idl/BasicDataType.idl
     /usr/share/openrtm-1.2/idl/CameraCommonInterface.idl
     /usr/share/openrtm-1.2/idl/DataPort.idl
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/idl/SharedMemory.idl

openrtm-aist-example

openrtm-aist-exampleにはスタンドアロンRTC、ローダブルRTCそれぞれのサンプルと、サンプルRTCのソースが含まれています。

  • サンプル(スタンドアロンRTC)
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ConsoleOutComp
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ConsoleInComp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/consout.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc.composite.linux.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc.conf
  • サンプル(ソース)
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/README.Motor
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Makefile.Sensor
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Motor.cpp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/rtc.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/Components/c++/examples/src/Throughput/run.sh
     /usr/share/openrtm-1.2/Componnets/c++/examples/templates/AIO.xml
     /usr/share/openrtm-1.2/Components/c++/examples/templates/ActArray.xml
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/Components/c++/examples/templates/VelocityControl3D.xml
     
  • サンプル(ローダブルRTC)
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.a
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.la
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/Throughput.so.X.X.X
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/Cofig.sample.so
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/Cofig.sample.so.X
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/Troughput.so.X
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-example/copyright

openrtm-aist-idl

  • idlファイルなど
     /etc/profile.d/openrtm-aist-idl.sh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/CameraCommonInterface.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemory.idl
     /usr/share/openrtm-1.2/idl/BasicDataType.idl
     /usr/share/openrtm-1.2/idl/CameraCommonInterface.idl
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/idl/SharedMemory.idl
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/copyright

openrtm-aist-doc

openrtm-aist-docには、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。

  • クラスリファレンス
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/c++/ClassReference/html/Affinity_8h.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/c++/ClassReference/html/Affinity_8h__dep__incl.dot
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/c++/ClassReference/html/version_8h_source.html
  • IDLリファレンス
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.dot
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
  • クラスリファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/c++/ClassReference-en/html/Affinity_8h.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/c++/ClassReference-en/html/Affinity_8h__dep__incl.dot
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/c++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html
  • IDLリファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.dot
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/copyright

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1810
プロジェクト統計
RTコンポーネント296
RTミドルウエア26
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク