現在、1.2系のOpenRTM-aistはFedoraの対応が不完全です。よって、本ページの情報はあくまでも参考情報として使用してください。

C++版OpenRTM-aistはFedora Linuxで利用可能なRPMパッケージが提供されています。 対応しているFedora Linuxのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linuxへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。

• openrtm.orgが提供する一括インストールスクリプトを使用
• yumパッケージマネージャを使用

• 一括インストール・スクリプト
• OpenRTPのインストール
• JDK8のインストール
• yumを用いる方法
  • /etc/yum.repos.d/openrtm.repoの作成
  • yumによるインストール
• インストールの確認
• パッケージの詳細
  • OpenRTM-aist
  • OpenRTM-aist-devel
  • OpenRTM-aist-doc
  • OpenRTM-aist-example
  • OpenRTP

一括インストール・スクリプト

openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_fedora.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次yumを用いてインストールしていきます。

OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるので、初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にも推奨します。

一括インストールスクリプトは、ダウンロードした後、ダウンロード先ディレクトリに移動し、

 $ sudo sh pkg_install_fedora.sh -l c++ --yes

一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、一括インストールスクリプトのページをご確認ください。//英語版は/node/6990

OpenRTPのインストール

一般的なFedora環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Fedoraではpkg_install_fedora.shが置いてあるディレクトリで

 $ sudo sh pkg_install_fedora.sh -l openrtp --yes

JDK8のインストール

• JDK8のインストール

yumを用いる方法

/etc/yum.repos.d/openrtm.repoの作成

openrtm.orgではyumから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yumの設定を変更する必要があります。

以下のような設定を記録したファイル/etc/yum.repos.d/openrtm.repoを作成しておきます。作成には通常root権限が必要です。

 [openrtm]
 name=Fedora $releasever - $basearch
 failovermethod=priority
 baseurl=http://openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages
 enabled=1
 gpgcheck=0
 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY

yumによるインストール

openrtm.repoを作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させます。

 $ sudo yum install gcc-c++ python
 $ sudo yum install omniORB omniORB-devel omniORB-doc omniORB-servers omniORB-utils
 $ sudo yum install OpenRTM-aist OpenRTM-aist-devel OpenRTM-aist-doc OpenRTM-aist-example OpenRTP

インストールの確認

最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。

 $ rpm -qa|grep OpenRT*
 OpenRTM-aist-1.2.0-0.fc29.x86_64
 OpenRTM-aist-devel-1.2.0-0.fc29.x86_64
 OpenRTM-aist-example-1.2.0-0.fc29.x86_64
 OpenRTM-aist-doc-1.2.0-0.fc29.x86_64
 OpenRTP-1.2.0-1.fc29.x86_64

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです(64bit版Fedoraの場合)

OpenRTM-aist

openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

• サンプル設定ファイル

   /etc/rtc.conf.sample

• コマンド

   /usr/bin/rtcd
   /usr/bin/rtcprof
   /usr/bin/rtm-config
   /usr/bin/rtm-naming

• ライブラリ

   /usr/lib64/libRTC-1.2.0.so
   /usr/lib64/libRTC.a
   /usr/lib64/libRTC.la
   中略
   /usr/lib64/librtmManipulator.so.0.0.0
   /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la
   /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so
   中略
   /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0
   /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a
   /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la
   中略
   /usr/lib64/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0
   /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.la
   /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so
   /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.0
   /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.0.0.0

OpenRTM-aist-devel

openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/coil-config
   /usr/bin/rtc-template
   /usr/bin/rtm-skelwrapper

• ヘッダ

   /usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h
   /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h
   中略
   /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h

• IDL およびスタブ・スケルトン

   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemoryStub.h
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/AIO.idl
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/ActArray.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
   

• ライブラリなど

   /usr/lib64/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
   /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py
   /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/cxx_gen.py
   中略
   /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/yat.py
   /usr/lib64/pkgconfig/libcoil.pc
   /usr/lib64/pkgconfig/openrtm-aist.pc

OpenRTM-aist-doc

openrtm-aist-docには、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。

• クラスリファレンス

   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity-8h.html
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity_8h__dep__incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/version_8h_source.html

• IDL リファレンス

   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html

• クラスリファレンス(英語)

   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity-8h.html
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity_8h__dep__incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html

• IDL リファレンス(英語)

   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html

OpenRTM-aist-example

openrtm-aist-exampleにはスタンドアロンRTC、ローダブルRTCそれぞれのサンプルと、サンプルRTCのソースが含まれています。

• サンプル(スタンドアロンRTC)

   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/Composite
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ConfigSampleComp
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ThroughputComp
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/component.conf
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/composite.conf
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc.conf

• サンプル(ローダブルRTC)

   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.a
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.la
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc/Throughput.so.0.0.0

• ソース

   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Composite.cpp
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Controller.cpp
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/rtc.conf
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.cpp
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.h
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/rtc.conf
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConnectorComp.cpp
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConsoleIn.cpp
   中略k
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/rtc.conf
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/run.sh
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqIn
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqOut
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/rtc.conf
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConnectorComp.cpp
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConsoleIn.cpp
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/run.sh
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceConsumer
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider 
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/rtc.conf
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/CMakeLists.txt
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/Throughput.cpp
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/run.sh

• テンプレート

   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/AIO.xml
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/ActArray.xml
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/VelocityControl3D.xml

OpenRTP

OpenRtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて

 $ rpm -ql  OpenRTP