• Roomba Open Interface (OI)
  • 通信速度
  • モード
• Open Interfaceコマンドリファレンス
  • 開始に関するコマンド
  • モードに関するコマンド
  • Cleaning コマンド
  • アクチュエータコマンド

Roomba Open Interface (OI)

通信速度

• デフォルトは 115200 baud
• 19200 baudにも対応
  • ysuga.net の libroombaでは19200baudのみで動作？
  • 19200baudに変更する方法は以下の2通り

• パワーボタンを10秒間押す
  1. パワー(Clean)ボタンを押し電源を入れ、ボタンを離す
  2. パワーボタンを再度10秒間押し続ける
  3. ビロリロリ～♪（音階が下がっていくような音）という音がなる
  4. 19200baudに設定完了

• Roombaの接続ピンのボーレート変更ピン(5pin)を使う
  1. 電源を入れる
  2. 2秒待つ
  3. 5pinを3回lowにする
     • パルスは50ms～500ms幅でなければならない

なお、19200baudに変更されたボーレートは電源を落とすか、バッテリー電圧が既定以下に下がるか、バッテリーを取り外すかのいずれかで元に戻る。 (と、Open Interfaceのリファレンスには書いてあるが、電源を落としただけではボーレートの変更は元には戻らない模様。)

モード

Passiveモード

• モード変更の方法
  • Start commandを送る
  • Spot, Clean, Seek Dockコマンドのいずれかを送る
• できること
  • センサデータの取得
  • Cleaning Cycleの監視
  • バッテリーの充電状態
  • motors, speaker, lightsを含むアクチュエータの制御はできない

Safeモード

• モード変更の方法
  • Safe commandを送る
• できること
  • 安全に関する機能以外全ての操作が可能
  • 以下の条件を検知した時、車輪は停止しPassiveモードへと戻る
    • 前方の落下しうる段差の検知
    • いずれかの車輪の落下の検知
    • 充電器の接続および電源入力の検知
  • Safeモードにあるとき、何もコマンドが送られなければ、モータやLEDはOFFとなり、ボタンの押下やセンサ入力に一切反応しない。

Fullモード

• モード変更の方法
  • Full commandを送る
• できること
  • すべての制御
  • Safeモード時に停止条件となる操作も行うことができる
  • Safeモードに戻すときはSafe commandを送る
  • Fullモードにあるとき、何もコマンドが送られなければ、モータやLEDはOFFとなり、ボタンの押下やセンサ入力に一切反応しない。
  • Fullモードに入ると充電も停止される

Open Interfaceコマンドリファレンス

開始に関するコマンド

Start (opcode: 128, data: 0 byte)

Baud (opcode: 129, data: 1 byte)

モードに関するコマンド

Safe (opcode: 131, data: 0 byte)

Full (opcode: 132, data: 0 byte)

Cleaning コマンド

Clean (opcode: 135, data: 0 byte)

Max (opcode: 136, data: 0 byte)

Spot (opcode:134, data: 0 byte)

Seek Dock (opcode: 143, data: 0 byte)

Schedule (opcode: 167, data: 15 bytes)

Set Day/Time (opcode: 168, data: 3 bytes)

Power (opcode: 133, data 0 byte)

アクチュエータコマンド

Drive (opcode: 137, data: 4 tbyes)

Drive PWM (opcode: 146, data: 4 bytes)

Motors (opcode: 138, data: 1 byte)

PWM Motors (opcode: 144, data: 3 bytes)

LEDs (opcode: 139, data: 3 bytes)

Scheduling LEDS (opcode: 162, data: 2 bytes)

Digit LEDs ASCII (opcode: 164, data: 4bytes)

Buttons (opcode: 165, data: 1 byte)

Play (opcode: 141, data: 1byte)

Sensors (opcode: 142, data: 1 byte)

Query List (opcode: 149, data: N + 1 bytes)

Stream (opcode: 148, data: N + 1 bytes)

Pause/Resube Stream (opcode: 150, data: 1 byte)